(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210187625.8 (22)申请日 2022.02.28 (71)申请人 上海安翰医疗技 术有限公司 地址 200120 上海市浦东 新区自由贸易试 验区金穗路2 218号1楼 (72)发明人 王俊杰　段晓东　 (74)专利代理 机构 北京汇思诚业知识产权代理 有限公司 1 1444 专利代理师 周放 (51)Int.Cl. H04N 5/225(2006.01) H04N 5/232(2006.01) (54)发明名称 基于TOF摄像模组的胶囊内镜控制设备的防 碰撞系统及方法 (57)摘要 本申请涉及医疗设备技术领域， 尤其涉及一 种基于TOF摄像模组的胶囊内镜控制设备的防碰 撞系统及方法。 该系统包括TOF摄像模组， 安装于 胶囊内镜控制设备的检测位置； 控制模块与TOF 摄像模组相连， 根据TOF摄像模组探测到的待测 物与检测位置的距离， 发出控制指令； 执行模块 与控制模块相连， 用于根据控制模块发出的控制 指令， 执行设定的动作。 本申请提供的基于TOF摄 像模组的胶囊内镜控制设备的防碰撞系统及方 法通过设置TOF摄像模组来检测待测物与检测位 置的距离， 再通过控制模块控制执行模块动作， 防止了碰撞的发生。 权利要求书2页 说明书8页 附图4页 CN 114827397 A 2022.07.29 CN 114827397 A 1.一种基于TOF摄 像模组的胶囊内镜控制设备的防碰撞系统， 其特 征在于， 包括： TOF摄像模组， 安装于胶囊内镜控制设备的检测位置； 控制模块， 与所述TOF摄像模组相连， 根据所述TOF摄像模组探测到的待测物与所述检 测位置的距离， 发出控制指令； 执行模块， 与所述控制模块相连， 用于根据 所述控制模块发出的控制 指令， 执行设定的 动作。 2.根据权利要求1所述的系统， 其特 征在于， 所述控制模块包括： 判断单元， 判断所述TOF摄像模组探测到的待测物与所述检测位置的距离是否小于或 等于第一设定距离值； 发送单元， 分别与所述判断单 元和所述执 行模块相连； 如果所述判断单元判断所述TOF摄像模组探测到的待测物与所述检测位置的距离小于 或等于第一设定距离值， 所述发送单 元则向所述执 行模块发出第一控制指令 。 3.根据权利要求2所述的系统， 其特征在于， 所述判断单元还用于判断所述TOF摄像模 组探测到的待测物与所述检测位置的距离是否小于或等于第二设定距离值； 如果所述判断单元判断所述TOF摄像模组探测到的待测物与所述检测位置的距离小于 或等于第二设定距离值， 所述发送单 元则向所述执 行模块发出第二控制指令 。 4.根据权利要求3所述的系统， 其特征在于， 所述执行模块包括驱动部件、 控制臂、 磁球 和保护罩； 所述控制臂连接 于所述驱动部件的输出端； 所述磁球连接于所述控制臂； 所述保护罩罩设于所述磁球的外部； 所述检测位置位于所述保护罩靠近所述磁球的一 侧； 所述驱动部件用于根据 所述发送单元发出的所述第 一控制指令， 降低 运行速度； 或， 所 述驱动部件用于根据所述发送单 元发出的所述第二控制指令， 进行急停。 5.根据权利要求 4所述的系统， 其特 征在于， 所述保护罩 为半球状壳体； 所述检测位置具有 多处， 多处所述检测位置在所述保护罩上沿周向均匀分布。 6.根据权利要求3所述的系统， 其特 征在于， 所述执 行模块包括报警装置； 所述报警装置用于根据 所述发送单元发出的所述第 一控制指令或所述第 二控制指令， 发出报警信号。 7.根据权利要求3所述的系统， 其特 征在于， 所述第一设定距离值 为55mm‑65mm； 所述第二设定距离为15m m‑25mm。 8.根据权利要求1 ‑7任一项所述的系统， 其特征在于， 所述系统还包括选通开关， 所述 选通开关连接 于所述TOF摄 像模组和所述控制模块之间。 9.一种基于TOF摄 像模组的胶囊内镜控制设备的防碰撞方法， 其特 征在于， 包括： TOF摄像模组探测待测物与检测位置之间的距离； 控制模块根据所述TOF摄像模组探测到的所述待测物与所述检测位置的距离， 发出控 制指令； 执行模块根据所述控制模块发出的所述控制指令， 执 行设定的动作。 10.根据权利要求9所述的方法， 其特征在于， 所述控制模块根据 所述TOF摄像模组探测权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114827397 A 2到的所述待测物与所述检测位置的距离， 发出控制指令包括： 判断所述TOF摄像模组探测到的所述待测物与所述检测位置的距离是否小于或等于第 一设定距离值； 如果判断到所述TOF摄像模组探测到的所述待测物与所述检测位置的距离小于或等于 所述第一设定距离值， 发送单 元则向所述执 行模块发出第一控制指令 。 11.根据权利要求10所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 判断所述TOF摄像模组探测到的所述待测物与所述检测位置的距离是否小于或等于第 二设定距离值； 如果判断到所述TOF摄像模组探测到的所述待测物与所述检测位置的距离小于或等于 所述第二设定距离值， 所述发送单 元则向所述执 行模块发出第二控制指令 。 12.根据权利要求11所述的方法， 其特征在于， 所述执行模块根据 所述控制模块发出的 所述控制指令， 执 行设定的动作包括： 驱动部件根据所述发送单元发出的所述第一控制 指令， 降低 运行速度； 或， 所述驱动部 件根据所述发送单 元发出的所述第二控制指令， 进行急停。 13.根据权利要求11所述的方法， 其特征在于， 所述执行模块根据 所述控制模块发出的 所述控制指令， 执 行设定的动作包括： 报警装置根据 所述发送单元发出的所述第 一控制指令或所述第 二控制指令， 发出报 警 信号。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114827397 A 3