(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210443555.8 (22)申请日 2022.04.26 (71)申请人 鞍钢集团矿业有限公司 地址 114001 辽宁省鞍山市铁东区二 一九 路39号 (72)发明人 徐连生　张宝金　荆洪迪　柴青平　 解治宇　谷传宝　张德辉　何文轩　 (74)专利代理 机构 鞍山贝尔专利代理有限公司 21223 专利代理师 李玲 (51)Int.Cl. H04N 5/225(2006.01) H04N 5/232(2006.01) (54)发明名称 地下矿山钻孔摄 像机器人 (57)摘要 本发明属于地下矿山岩体测试设备技术领 域， 尤其是涉及一种地下矿山钻孔摄像机器人， 地下矿山钻孔摄像机器人， 其特征在于包括封闭 外壳， 驱动装置， 设置在封闭外壳中间部位的透 明玻璃带， 设置在中间部位的透明玻璃带上部和 下部的LED灯带 Ⅰ和LED灯带 Ⅱ， 开发板， 摄像装 置， 电池和电机， 蓝牙装置， 摄像装置包括 设置斜 面反射装置， 设置在此斜面反射装置下方的摄像 头。 本发明由带有驱动、 控制、 摄影合成、 轨迹解 算、 角度获取等不同的功能模块组成， 实现了钻 孔摄影的自动化， 不同于 之前技术需要人手动向 上接杆延伸， 然后进行钻孔摄影， 彻底改变了钻 孔摄影现有的技术方向， 具有快速、 便捷、 简单、 易于控制、 摄 影质量提升等优点。 权利要求书1页 说明书4页 附图5页 CN 114885078 A 2022.08.09 CN 114885078 A 1.一种地下矿山钻孔摄像机器人， 其特征在于包括封 闭外壳， 与此封闭外壳相连接的 驱动装置， 设置在此封闭外壳中间部位的透明玻璃带， 设置在此中间部位的透明玻璃带上 部的LED灯带 Ⅰ， 设置在所述中间部位的透明玻璃带下部的LED灯带 Ⅱ， 设置在所述的封闭外 壳内部中轴线上、 且位于所述透明玻璃带上侧 边缘上方的开发板， 设置在所述封闭外壳内 部中轴线上 的摄像装置， 设置在所述封闭外壳内部的电池和电机， 设置在所述封闭外壳底 部的蓝牙装置， 所述的摄像装置包括设置在所述开发板下方的斜面反射装置， 设置在此斜面反射装置 下方的摄像头， 所述的电池与所述的开发板连接， 所述的开发板与所述的电机连接 。 2.根据权利要求1所述的地下矿山钻孔摄像机器人， 其特征在于所述的驱动装置包括 转向轮组和驱动轮组， 所述的转向轮组包括前转向轮 Ⅰ、 前转向轮 Ⅱ、 前转向轮 Ⅲ和前转向 轮Ⅳ， 通过弹簧和传动装置分别与每 个转向轮对应连接的舵机 Ⅰ、 舵机Ⅱ、 舵机Ⅲ和舵机Ⅳ， 所述的驱动轮组包括后轮 Ⅰ、 后轮Ⅱ、 后轮Ⅲ和后轮Ⅳ， 每个后轮分别通过弹簧和传动 装置与所述的电机连接 。 3.根据权利要求1所述的地下矿山钻孔摄像机器人， 其特征在于所述的封闭外壳为全 封闭碳纤维外壳。 4.根据权利 要求1所述的地下矿山钻孔摄像机器人， 其特征在于所述的LED灯带 Ⅰ和LED 灯带Ⅱ均与所述的开发板连接， 所述的LED灯带 Ⅰ和LED灯带 Ⅱ为雾面玻璃灯带。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 114885078 A 2地下矿山钻孔摄像机 器人 技术领域 [0001]本发明属于地下矿山岩体测试设备技术领域， 尤其是涉及一种地下矿山钻孔摄像 机器人。 背景技术 [0002]地下金属矿山的开采方式大多为爆破开采， 而钻孔摄像是为了解待爆破区域岩体 构造的重要手段。 随着生产掘进的推进， 岩 体性质与结构均会不断变化， 大多地下金属矿山 掘进都领先于开采， 以掘进巷道钻孔摄像测量为基础及时了解岩 体结构变化对指导地下矿 山生产极为重要。 但已有的钻孔摄影设备繁琐 且移动不便， 对于孔深达到20 m以上的上向深 孔来说， 进行常规摄影测量非常困难。 当前对于摄影测量的优化以及使用主要集中在算法 优化 （CN202110805197.6、 CN202 110740006.2） 、 软件集成平台研发 （CN202 110542676.3、 ） 、 单纯的机械装置的改进 （CN202110583122.8、 CN113124835A） 。 除此之外也有一些文献关注 钻孔节理裂隙的研究 （基于钻孔摄像技术的水平孔节理裂隙发育特征研究[J].  李卫明,张 彬,石磊,王 凌书.勘察科学技术.2017(03)、 基于钻孔超声波成像测试技术的岩体完整性分 析[J]. 秦秀山,曹辉.有色金属工程.2017(01)、 垂直孔孔壁影像结构面产状定量解译研究 [J]. 陈卫东,李树武,吴克凡,付建伟.资源环境与工程.2016(03)） 。 国内现有的应用于地 下矿山的钻孔摄 影测量设备 是武汉岩土所研制的设备， 一般使用流 程如下所示： 连接探头和杆件， 并向上深入 钻孔孔口20cm。 [0003]将仪器开机并按下开始， 人工将杆件向上匀速上举。 [0004]当达到极限时， 按下暂停按键， 连接下一个杆件， 然后继续第二个步骤。 [0005]如此循环直到最深处结束。 [0006]在这个设备的使用中， 在杆件连接的时候， 螺纹上不可避免的会粘上铁矿渣， 所以 在连接杆件的时候就变得很困难， 当手里举着设备 的时候根本没有办法进行连接， 所以设 备的操作最少要三个人才 可以进行。 地下矿最深的孔在25 m左右， 连接的杆件和探头最 终也 长20多m， 考虑到钻孔可能偏斜， 所以杆件 是实心铁杆制成， 当长度达到10 m的时候人工向上 撑举就已经变得十分困难， 匀速更是不可能完成的事情， 在设备制 造的时候没有考虑到人 的因素， 造成所摄影的图片质量模糊不堪。 因此需要一种轻型的自动化物联网装备来解决 上述问题。 发明内容 [0007]本发明的目的是提供一种地下矿山钻孔摄像机器人， 能够自动沿孔壁攀爬并连续 摄像， 克服了现有技 术中人工手持接杆造成所摄 影的图片质量模糊不 堪的缺点。 [0008]本发明的目的是通过 下述技术方案来实现的： 本发明的地下矿山钻孔摄像机器人， 其特征在于包括封闭外壳， 与此封闭外壳相 连接的驱动装置， 设置在此封闭外壳中间部位的透明玻璃带， 设置在此中间部位的透明玻 璃带上部的LED灯带 Ⅰ， 设置在所述中间部位的透明玻璃带下部的LED灯带 Ⅱ， 设置在所述的说　明　书 1/4 页 3 CN 114885078 A 3