(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210318818.2 (22)申请日 2022.03.29 (71)申请人 魅杰光电科技 （上海） 有限公司 地址 200000 上海市浦东 新区中国 （上海） 自由贸易试验区临港新片区海洋一路 333号1号楼、 2号楼 (72)发明人 温任华　 (74)专利代理 机构 上海知锦知识产权代理事务 所(特殊普通 合伙) 31327 专利代理师 夏迎春　潘彦君 (51)Int.Cl. H04N 5/232(2006.01) G06T 7/00(2017.01) G06T 7/11(2017.01) G06T 7/194(2017.01)G06T 7/41(2017.01) G06T 7/73(2017.01) (54)发明名称 图像采集控制方法及设备、 图像采集系统和 可读存储介质 (57)摘要 本说明书实施例提供了图像采集控制方法 及设备、 图像采集系统和可读存储介质， 其中， 所 述方法包括： 在图像采集设备与采集对象之间的 相对位姿连续变化时， 获取所述图像采集设备分 别在多个所述相对位姿处采集到的图像， 并确定 成像变化信息； 基于所述成像变化信息， 对所述 图像采集设备在各所述相对位姿处的成像质量 进行评估， 并基于成像质量评估结果， 确定所述 图像采集设备聚焦于所述采集对象的相对位姿。 采用上述方案， 能够保障所述图像采集设备在图 像采集时聚焦清晰， 并 能够保障图像采集时的聚 焦情况一致性， 有效提高成像质量、 成像稳定性 和普适性。 权利要求书3页 说明书16页 附图4页 CN 114885095 A 2022.08.09 CN 114885095 A 1.一种图像采集控制方法， 其特 征在于， 包括： 在图像采集设备与采集对象之间的相对位姿连续变化 时， 获取所述图像采集设备分别 在多个所述相对位姿处采集到的图像； 基于采集到的多个图像， 确定成像 变化信息； 基于所述成像变化信 息， 对所述图像采集设备在各所述相对位姿处 的成像质量进行评 估， 得到成像质量评估结果； 基于所述成像质量评估结果， 确定所述图像采集设备聚焦于所述采集对象的相对位 姿。 2.根据权利要求1所述的图像采集控制方法， 其特征在于， 所述图像采集设备与采集对 象之间的相对位姿连续变化， 包括： 控制所述图像采集设备和所述采集对象中至少一个进行连续运动， 以使所述相对位姿 连续变化。 3.根据权利要求1所述的图像采集控制方法， 其特征在于， 所述基于采集到的多个图 像， 确定成像 变化信息， 包括以下至少一种： 确定各所述图像的梯度变化信息； 从多个所述图像中分别确定基准图像和对应的历史图像， 并确定各所述基准图像相对 于所述历史图像的纹 理变化信息 。 4.根据权利要求3所述的图像采集控制方法， 其特征在于， 所述确定各所述图像的梯度 变化信息， 包括： 提取各所述图像的梯度特 征， 并确定所述梯度变化信息 。 5.根据权利要求4所述的图像采集控制方法， 其特征在于， 所述提取各所述图像的梯度 特征， 包括： 基于相邻矩阵多点梯度算子， 提取 各所述图像的梯度特 征。 6.根据权利要求3所述的图像采集控制方法， 其特征在于， 所述确定各所述图像的梯度 变化信息， 包括： 基于各所述图像中的指定区域， 确定所述梯度变化信息 。 7.根据权利要求3所述的图像采集控制方法， 其特征在于， 所述确定各所述基准图像相 对于所述历史图像的纹 理变化信息， 包括： 分别将各所述基准图像和各所述历史图像作为待处理图像， 以提取所述待处理图像的 轮廓特征； 基于提取到的轮廓特 征， 确定所述纹 理变化信息 。 8.根据权利要求7所述的图像采集控制方法， 其特征在于， 所述提取所述待处理图像的 轮廓特征， 包括： 按照指定方向， 在所述待处理图像的指定像素点周围选取多个像素组， 并确定所述指 定像素点的各所述像素组的梯度， 以及基于所述指定像素点的各所述像素组的梯度， 确定 所述待处 理图像的轮廓特 征。 9.根据权利要求8所述的图像采集控制方法， 其特征在于， 所述按照指定方向， 在所述 待处理图像的指定像素点周围选取多个像素组， 并确定所述指 定像素点的各所述像素组的 梯度， 以及基于所述指定像素点的各所述像素组的梯度， 确定所述待处理图像的轮廓特征，权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114885095 A 2包括： 按照第一方向， 在所述待处理图像的指定像素点周围选取多个第一像素组， 并在计算 得到所述指定像素点对应的各所述第一像素组的梯度后， 基于所述指 定像素点的各所述第 一像素组的梯度， 确定所述待处 理图像在所述第一方向上的轮廓特 征； 按照第二方向， 在所述待处理图像的指定像素点周围选取多个第二像素组， 并在计算 得到所述指定像素点对应的各所述第二像素组的梯度后， 基于所述指 定像素点的各所述第 二像素组的梯度， 确定所述待处 理图像在所述第二方向上的轮廓特 征； 基于所述待处理图像在所述第 一方向上的轮廓特征和在所述第 二方向上的轮廓特征， 确定所述待处 理图像的轮廓特 征。 10.根据权利要求8 或9所述的图像采集控制方法， 其特征在于， 在对所述指定像素点的 各所述像素组的梯度进行加权运 算前， 还包括： 基于所述指定像素点的多个所述像素组之间的梯度变化率， 为各所述像素组 的梯度分 配轮廓权重。 11.根据权利要求3所述的图像采集控制方法， 其特征在于， 所述确定各所述基准图像 相对于所述历史图像的纹 理变化信息， 包括： 基于各所述基准图像中的指定区域以及各所述历史图像中的指定区域， 确定纹理变化 信息。 12.根据权利要求3所述的图像采集控制方法， 其特征在于， 所述基于所述成像变化信 息， 对所述图像采集设备在各所述相对位姿处的成像质量进行评估， 得到成像质量评估结 果， 包括： 将各所述相对位姿对应的梯度变化信 息和纹理变化信 息进行加权运算， 得到对应的成 像质量评估信息； 基于各所述相对位姿和对应的成像质量评估信息， 确定所述成像质量评估结果。 13.根据权利要求1所述的图像采集控制方法， 其特征在于， 所述基于采集到的多个图 像， 确定成像 变化信息， 包括： 基于采集到的多个图像， 多次确定成像 变化信息， 得到多个成像 变化信息； 所述基于所述成像变化信 息， 对所述图像采集设备在各所述相对位姿处 的成像质量进 行评估， 得到成像质量评估结果， 包括： 基于各所述成像变化信 息， 分别对所述图像采集设备在各所述相对位姿处 的成像质量 进行评估， 得到相应的候选质量评估结果； 对多个所述 候选质量评估结果进行匹配； 在匹配结果符合可信度条件后， 基于多个所述候选质量评估结果， 确定所述成像质量 评估结果。 14.一种图像采集控制设备， 其特 征在于， 与图像采集设备 连接， 包括： 图像获取单元， 适于在图像采集设备与采集对象之间的相对位姿连续变化时， 获取所 述图像采集设备分别在多个所述相对位姿处采集到的图像； 信息获取 单元， 适于基于采集到的多个图像， 确定成像 变化信息； 评估单元， 适于基于所述成像变化信息， 对所述图像采集设备在各所述相对位姿处的 成像质量进 行评估， 得到成像质量评估 结果， 并基于所述 成像质量评估结果， 确定所述图像权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114885095 A 3