(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210503755.8 (22)申请日 2022.05.10 (71)申请人 上海微创医疗机 器人 （集团） 股份有 限公司 地址 201203 上海市中国 （上海） 自由贸易 试验区张东路16 01号1幢B区101室 (72)发明人 不公告发明人 　 (74)专利代理 机构 北京三友知识产权代理有限 公司 11127 专利代理师 谢层层　徐焕 (51)Int.Cl. H04N 5/225(2006.01) H04N 5/232(2006.01) H04N 5/04(2006.01) H04N 5/262(2006.01) (54)发明名称 内窥镜图像传输处 理系统、 方法及处 理设备 (57)摘要 本说明书实施例公开了一种内窥镜图像传 输处理系统、 方法及处理设备， 所述系统包括： 内 窥镜、 本地图像处理器以及至少一个本地图像显 示设备， 其中， 所述内窥镜与所述本地图像处理 器无线连接， 所述本地图像处理器与所述本地图 像显示设备通过线缆连接或无线连接； 所述内窥 镜中包括左路图像采集模块和右路图像采集模 块。 通过将内窥镜中左右两 路图像采集模块采集 到的图像进行合并， 获得一个待传输图像， 再将 待传输图像发送至图像显示器进行显示。 确保内 窥镜左右两路图像能够同步传输、 同步显示， 提 升了内窥镜图像传输和显示的准确性， 进而更加 准确的辅助医生进行诊断或治 疗。 权利要求书3页 说明书16页 附图11页 CN 114900597 A 2022.08.12 CN 114900597 A 1.一种内窥镜 图像传输处理系统， 其特征在于， 所述系统包括： 内窥镜、 本地图像处理 器以及至少一个本地图像显示设备， 其中， 所述内窥镜与所述本地图像处理器无线 连接， 所 述本地图像处理器与所述本地图像显示设备通过线缆连接或无线连接； 所述内窥镜中包括 左路图像采集模块和右路图像采集模块； 所述内窥镜用于将同一时刻所述左路图像采集模块采集到的左路图像信息和所述右 路图像采集模块采集到的右路图像信息合并为一个待传输图像信息， 并将所述待传输图像 信息通过 无线传输的方式发送至所述本地图像处 理器； 所述本地图像处理器用于将所述待传输图像信息拆分为所述左路图像信息和所述右 路图像信息， 并将拆分后的所述左路图像信息和所述右路图像信息通过线缆或无线传输的 方式发送至所述本地图像显示设备和/或至少一个 远程图像显示设备分别进行显示。 2.如权利要求1所述的内窥镜 图像传输处理系统， 其特征在于， 所述系统还包括： 云端 服务器以及远程图像处理器； 其中， 所述云端服务器 分别与所述本地图像处理器、 所述远程 图像处理器无线连接， 所述远程图像处理器与所述至少一个远程图像显示设备通过线缆连 接或无线连接； 所述本地图像处理器还用于将接收到的所述待传输 图像信息通过无线传输的方式发 送至所述云端服 务器； 所述远程图像处理器用于通过无线传输的方式从所述云端服务器获取所述待传输图 像信息， 并将获取到的所述待传输图像信息拆分为所述左路图像信息和所述右路图像信 息， 并将拆分后的所述左路图像信息和所述右路图像信息通过线缆或无线传输的方式发送 至所述远程图像显示设备分别进行显示。 3.如权利要求1所述的内窥镜图像传输处理系统， 其特征在于， 所述内窥镜 中包括第 一 FPGA编解码模块以及第一片上系统； 所述第一FPGA编解码模块用于将所述左路图像信息转换为YUV格式的左路图像信息， 所述第一FPGA编解码模块用于将所述右路图像信息转换为YUV格式的右路图像信息； 所述第一片上系统用于对所述第一FPGA编解码模块转换获得的所述YUV格式的左路图 像信息和所述YUV格式的右路图像信息进行合并， 获得 所述待传输图像信息 。 4.如权利要求3所述的内窥镜图像传输处理系统， 其特征在于， 所述第 一片上系统具体 用于： 根据YUV格式的所述左路图像信息的图像高度和图像宽度或YUV格式的所述右路图像 信息的图像高度和图像宽度， 申请一个图像容器， 其中， 所述图像容器的高度等于所述左路 图像信息的图像高度， 所述图像容器的宽度等于所述左路图像信息的图像宽度的两倍， 或， 所述图像容器的高度等于所述右路图像信息的图像高度， 所述图像容器的宽度等于所述右 路图像信息的图像宽度的两倍； 将所述左路图像信 息存储在所述图像容器的左半边 区域， 将所述右路图像信 息存储在 所述图像容器的右半边区域， 获得 所述待传输图像信息 。 5.如权利要求2所述的内窥镜图像传输处理系统， 其特征在于， 所述本地图像处理器中 包括第二片上系统和第二FPGA编解码模块； 所述第二片上系统用于将接收到的所述待传输图像信息拆分为所述左路图像信息和 所述右路图像信息；权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114900597 A 2所述第二FPGA编解码模块用于将所述本地图像处理器接收到的所述待传输图像信息 进行编码压缩后发送至所述云端服 务器。 6.如权利要求2 ‑5任一项所述的内窥镜图像传输处理系统， 其特征在于， 所述本地图像 显示设备和所述远程图像显示设备均包括左眼信号处理器和右眼信号处理器， 其中， 所述 左眼信号处理器用于对拆分后 获得的所述左 路图像信息进行处理以供所述本地图像显示 设备和/或所述远程图像显示设备显示， 所述右眼信号处理器用于对拆分后获得的所述右 路图像信息进行处 理以供所述本地图像显示设备和/或所述远程图像显示设备显示。 7.一种内窥镜图像传输处理方法， 其特征在于， 所述方法应用于 内窥镜中， 所述方法包 括： 采集目标对象的左路图像信息和右路图像信息； 其中， 所述左路图像信息和所述右路 图像信息分别为内窥镜中左 路图像采集模块以及右路图像采集模块在同一时刻采集到的 图像信息； 将所述左路图像信息和所述右路图像信息进行合并为 一个待传输图像信息； 将所述待传输图像信 息发送至通过无线传输方式发送至本地图像处理器， 以使得所述 本地图像处理器将所述待传输图像信息拆分为所述左路图像信息和所述右路图像信息， 所 述本地图像处理器将拆分后 获得的所述左 路图像信息和所述右路图像信息发送到至少一 个图像显示设备分别进行显示。 8.如权利要求7所述的内窥镜图像传输处理方法， 其特征在于， 所述将所述左路图像信 息和所述右路图像信息进行合并为 一个待传输图像信息， 包括： 利用FPGA编解码模块将所述左路图像信息和所述右路图像信息转换为YUV格式的图像 信息； 利用所述内窥镜 中植入的片上系统对YUV格 式的左路图像信 息和右路图像信 息进行合 并， 获得所述待传输图像信息 。 9.如权利要求7所述的内窥镜图像传输处理方法， 其特征在于， 所述将所述左路图像信 息和所述右路图像信息进行合并为 一个待传输图像信息， 包括： 根据所述左路图像信息的图像高度和图像宽度或所述右路图像信息的图像高度和图 像宽度， 申请一个图像容器， 其中， 所述图像容器的高度等于所述左路图像信息的图像高 度， 所述图像容器的宽度等于所述左路图像信息的图像宽度的两倍， 或， 所述图像容器的高 度等于所述右路图像信息的图像高度， 所述图像容器的宽度等于所述右路图像信息的图像 宽度的两倍； 将所述左路图像信 息存储在所述图像容器的左半边 区域， 将所述右路图像信 息存储在 所述图像容器的右半边区域， 获得 所述待传输图像信息 。 10.一种内窥镜图像传输处理方法， 其特征在于， 所述方法应用于图像处理器中， 所述 方法包括： 获取待传输图像信 息， 所述待传输图像信 息为内窥镜将同一 时刻采集到的左路图像信 息和右路图像信息合并后生成的图像信息， 所述待传输图像信息是由内窥镜通过无线传输 的方式发送的或通过 无线传输的方式从云端服 务器中获取到的； 将所述待传输图像信息拆分为所述左路图像信息和所述右路图像信息； 将拆分后的所述左路图像信 息和所述右路图像信 息发送至图像显示设备， 以使所述图权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114900597 A 3