(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210250779.7 (22)申请日 2022.03.15 (71)申请人 上海赫千电子科技有限公司 地址 200125 上海市浦东 新区东三里桥路 1018号A座 403室 (72)发明人 肖文平　杨俊　苏伟文　 (51)Int.Cl. B60R 1/20(2022.01) B60R 16/023(2006.01) H04N 7/18(2006.01) H04N 5/232(2006.01) H04B 10/25(2013.01) H04B 3/54(2006.01) H04J 14/02(2006.01) (54)发明名称 一种非对称传输的自动驾驶系统 (57)摘要 本发明提供一种非对称传输的自动驾驶系 统， 包括： 感知单元、 执行单元、 TSN网关、 自动驾 驶主机， 其中， TSN网关分别与感知单元、 执行单 元、 自动驾驶主机相连接； 感知单元至少包括车 载以太网摄像头， 车载以太网摄像头通过第一车 载以太网总线与TSN网关相连接， 其中， 第一车载 以太网总线包括上行传输线和下行传输线， 其 中， 上行传输线采用光纤传输介质， 下行传输线 采用单对非屏蔽双绞线； 上行传输线传输图像数 据和反馈信号， 下行传输线传输控制信号。 本发 明提供技术方案在车载网摄像头传输系统中， 能 够保证上行和下行的带宽能够得到充足利用， 同 时， 能够节光纤线束的使用， 最大程度的降低自 动驾驶系统的成本 。 权利要求书2页 说明书5页 附图2页 CN 114619962 A 2022.06.14 CN 114619962 A 1.一种非对称传输的自动驾驶系统， 其特征在于， 包括： 感知单元、 执行单元、 TSN网关、 自动驾驶主机， 其中， TSN网关 分别与感知单 元、 执行单元、 自动驾驶主机相连接； 感知单元至少包括车载以太网摄像头， 车载以太网摄像头通过第 一车载以太网总 线与 TSN网关相连接， 其中， 第一车载以太网总线包括上行传输线和下行传输线， 其中， 上行传输 线采用光纤传输介质， 下行传输线采用单对非屏蔽双绞线； 上行传输线传输图像数据和反 馈信号， 下 行传输线传输控制信号。 2.如权利要求1所述一种非对称传输的自动驾驶系统， 其特征在于， 车载以太网摄像头 的光连接接口芯片与光纤传输介质相连接， 车载以太网摄像头的电连接接口芯片与单对非 屏蔽双绞线相连接； 光连接接口芯片为图像数据和反馈信号输出接口， 电连接接口芯片为 控制信号输入接口。 3.如权利要求1所述一种非对称传输的自动驾驶系统， 其特征在于， 图像数据通过上行 传输线发送至TSN网关， TSN网关通过输出接口发送至自动驾驶主机进行 数据处理； 车载以太网摄像头的控制信号通过自动驾驶主机发送至TSN网关， 然后集中到TSN网关 中的T1S电接口芯片上， 采用广播的方式通过T1S电接口芯片发送至车载以太网摄像头的电 连接接口芯片， 车载以太网摄像头根据对应的MAC协 议处理采集的数据包， 通过光连接接口 芯片发送至TSN网关。 4.如权利要求1所述一种非对称传输的自动驾驶系统， 其特征在于， TSN网关设有交换 机和管理MCU芯片， 管 理MCU芯片与交换机相连接， 通过管 理MCU芯片发送 监控数据包对光纤 传输介质与光连接 接口芯片的连接质量进行监控。 5.如权利要求2所述一种非对称传输的自动驾驶系统， 其特征在于， 车载以太网摄像头 中的电连接接口芯片基于10Base ‑T1S标准物理层协议， 光连接接口芯片基于1000base ‑T1 并向下兼容10 0base‑T1的标准物理层协议。 6.如权利要求1所述一种非对称传输的自动驾驶系统， 其特征在于， TSN网关包括交换 机， 以太网电源、 T1S电接口芯片、 光连接口芯片， 以太网电源正负极连接 至T1S电接口芯片； 用于接收数据 车载以太网摄像头的光连接口芯片， 光连接口芯片用于连接与 车载以太 网摄像头的光连接 接口芯片相连接的光纤介质。 7.如权利要求1所述一种非对称传输的自动驾驶系统， 其特征在于， 车载以太网摄像头 包括： 图像传感器、 以太网数据转化芯片， 其中， 图像传感器通过MIPI接口、 I2C和/或GPIO接 口与以太网数据转化芯片相连接； 以太网数据转化芯片分别连接至光连接接口芯片和电连 接接口芯片。 8.如权利要求7所述一种非对称传输的自动驾驶系统， 其特征在于， 车载以太网摄像头 的供电来自电连接接口芯片中的单对非屏蔽双绞线， 车载以太网摄像头的电源接线的正负 极分别接入单对非屏蔽双绞线。 9.如权利要求1所述一种非对称传输的自动驾驶系统， 其特征在于， 当车载以太网摄像 头的数量超过两个及两个以上， 车载以太网摄像头的光连接接口芯片与光纤传输介质的一 端相连接， 光纤传输介质的另一端与波分复用器相连接， 通过波分复用器将多个车载以太 网摄像头发送的光信号进行汇聚； 波分复用器通过光纤传输介质将汇聚的光信号传输至TSN网关中光解复用器， 光解复 用器将汇聚光进行分散后通过光纤传输介质介入 对应的光连接 接口芯片。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114619962 A 210.如权利要求9所述一种非对称传输的自动驾驶系统， 其特征在于， 多个车载以太网 摄像头发送信号中光纤传输介质中的光信号的波长各不同。 11.如权利要求1所述一种非对称传输的自动驾驶系统， 其特征在于， 感知单元包括： 激 光雷达、 毫米波雷达、 GPS芯片和惯性导航芯片， 其中， 激光雷达、 毫米波雷达通过第二车载 以太网总线连接至TSN网关， 第二车载以太网总线的传输介质的上行和下行采用非单对非 屏蔽双绞线； 执行单元至少包括： 转向控制单元、 制动控制单元、 油门控制单元、 档位控制单元中的 一种或多种， 其中， 执 行单元通过CAN总线连接 至TSN网关。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114619962 A 3