(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210531107.3 (22)申请日 2022.05.16 (71)申请人 山西农业大 学 地址 030800 山西省晋中市太 谷区铭贤南 路1号 (72)发明人 王堃　景超　宋国柱　武海文　 高子舜　刘媛婷　侯泽艺　 (74)专利代理 机构 太原申立德知识产权代理事 务所(特殊普通 合伙) 14115 专利代理师 郭海燕 (51)Int.Cl. F16M 11/04(2006.01) F16M 11/08(2006.01) F16M 11/18(2006.01) F16M 11/42(2006.01)H04N 5/232(2006.01) (54)发明名称 一种适用于番 茄病害图像采集的机 器人 (57)摘要 本发明提供的一种适用于番茄病害图像采 集的机器人， 利用旋转机构中的第一电机带动第 一齿盘转动， 第一齿盘带动第二齿盘、 活动杆和 转盘转动， 能够对箱体的位置进行调整， 从而实 现对双目摄像头所在高度平面内的角度进行调 节； 另外利用升降机构中的第二电机带动活动 块、 连接臂和竖直加长臂移动， 能够对双目摄像 头的高度进行调节， 并将限位槽分别开设在箱体 的右侧， 能够分别对连接臂的活动范围进行限 制； 次之通过设置蓄电池和太阳能板， 能够对电 气设备提供电力； 最后将万向轮安装在水平箱体 的底部， 能够使水平箱体进行移动； 将支架安装 在箱体的右侧， 能够对太阳能板进行支撑， 工作 人员打开检修门， 能够方便对水平箱 体的内部进 行检修和维护。 权利要求书1页 说明书3页 附图2页 CN 114776963 A 2022.07.22 CN 114776963 A 1.一种适用于番茄病害图像采集的机器人， 其特征在于： 包括水平箱体(1)， 所述水平 箱体(1)的下部设置有多组万向轮(10)， 其中一组所述万向轮(10)与驱动电机连接， 以实现 对万向轮(10)的驱动， 所述水平箱体(1)的内部设置有旋转机构(2)， 所述旋转机构(2)的第 二旋转轴(25)一端向上延伸出水平箱体(1)的顶部与转盘(26)的底部固定连接， 所述转盘 (26)的下表面与水平箱体(1)的上表面不接触， 所述转盘(26)的上表面设置有竖直箱体 (3)， 所述竖直箱体(3)的内部设置有升降机构(4)， 所述竖直箱体(3)的右侧开有限位槽 (9)， 所述升降机构(4)中连接臂(44)穿过限位槽( 9)向外延伸且端部设置有双目摄像头 (5)， 所述竖直箱体(3)的外壁上固定有 供电装置， 以实现为 驱动电机、 旋转机构(2)、 升降机 构(4)及双目摄像头(5)提供电力。 2.根据权利要求1所述的一种适用于番茄病 害图像采集的机器人， 其特征在于： 所述旋 转机构(2)包括第一电机(21)， 所述第一电机(21)的底部与水平箱体(1)中内腔下表 面固定 连接， 所述第一电机(21)的动力输出轴与第一旋转轴(22)的一端固定连接， 所述第一旋转 轴(22)的外壁与第一齿盘(23)的中心安装孔固定连接， 所述第二旋转轴(25)的一端向上延 伸出水平箱体(1)的顶部并与转盘(26)的底部固定连接， 另一端通过轴承与水平箱体(1)中 内腔下表面活动连接， 所述第二旋转轴(25)的外表面固定设置有第二齿盘(24)， 所述第一 齿盘(23)与第二齿盘(24)啮合传动。 3.根据权利要求2所述的一种适用于番茄病 害图像采集的机器人， 其特征在于： 所述升 降机构(4)包括第二电机(41)， 所述第二电机(41)的底部与竖直箱体(3)中内腔的底部固定 连接， 所述第二电机(41)的动力输出轴与螺杆(42)的一端固定连接， 所述螺杆(42)的另一 端通过轴承与竖直箱体(3)中内腔的顶 面活动连接， 所述螺杆(42)的一侧设置有固定杆， 所 述固定杆的两端分别与竖直箱体(3)中内腔的底 面、 顶面固定连接， 所述螺杆(42)的外表 面 螺纹连接有活动块(43)， 所述活动块(43)的一侧设置有套环， 所述套环套设在固定杆的外 表面上， 所述活动块(43)的另一侧固定设置有连接臂(4 4)。 4.根据权利要求3所述的一种适用于番茄病 害图像采集的机器人， 其特征在于： 所述连 接臂(44)穿过限位槽(9)向外延伸的端部与竖直加长臂(45)的一端， 所述竖直加长臂(45) 的侧壁上固定连接有双目摄 像头(5)。 5.根据权利要求4所述的一种适用于番茄病 害图像采集的机器人， 其特征在于： 所述竖 直箱体(3)的外壁上固定连接有壳体(6)， 所述壳体(6)的内部设置有蓄电池(7)， 所述壳体 (6)的上部设置有太阳能板(8)， 所述太阳能板(8)与蓄电池(7)之间、 蓄电池(7)与驱动电 机、 第一电机(21)、 第二电机(41)、 双目摄像头(5)之间通过电路连通， 以实现电力的正常供 应。 6.根据权利要求5所述的一种适用于番茄病 害图像采集的机器人， 其特征在于： 所述太 阳能板(8)的底部固定连接有支 架(11)， 以提高太阳能板(8)的稳定性。 7.根据权利要求1 ‑6中任一项所述的一种适用于番茄病害图像采集的机器人， 其特征 在于： 所述水平 箱体(1)的正 面设置有检修门(12)， 以实现对旋转机构(2)的检修。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 114776963 A 2一种适用于番茄 病害图像采集的机 器人 技术领域 [0001]本发明属于农业机器人技术领域， 具体涉及一种适用于番茄病害图像采集的机器 人。 背景技术 [0002]目前国内番茄病虫害识别基本上都是人工完成， 病虫害识别是生产链中最耗时、 最费力、 造成产量下降的环节之一， 目前随着图像识别技术的快速发展， 番茄病害图像处理 技术也在飞速发展， 这就要求对番茄病害图像的采集需要更加快速， 而机器人正好满足上 述需求。 [0003]但目前市面上针对番茄病害图像采集的机器人属于空白， 因此急需提供一种适用 于番茄病害图像采集的机器人， 以解决上述中提出的问题。 发明内容 [0004]为解决现有技术的缺点和不足， 提供一种适用于番茄病害图像采集的机器人， 从 而可满足目前番 茄病害图像采集的需求。 [0005]为实现本发明目的而提供的一种适用于番茄病害图像采集的机器人， 包括水平箱 体， 所述水平箱体的下部 设置有多组万向轮， 其中一组所述万向轮与驱动电机连接， 以实现 对万向轮的驱动， 所述水平箱体的内部设置有旋转机构， 所述旋转机构的第二旋转轴一端 向上延伸出水平箱体的顶部与转盘的底部固定连接， 所述转盘的下表面与水平箱体的上表 面不接触， 所述转盘的上表面设置有 竖直箱体， 所述竖直箱体的内部 设置有升降机构， 所述 竖直箱体的右侧开有限位槽， 所述升降机构中连接臂穿过限位槽向外延伸且端部设置有双 目摄像头， 所述竖直箱体的外壁上固定有供电装置， 以实现为驱动电机、 旋转机构、 升降机 构及双目摄像头提供电力。 [0006]作为上述方案 的进一步改进， 所述旋转机构包括第一电机， 所述第一电机 的底部 与水平箱体中内腔下表面固定连接， 所述第一电机的动力输出轴与第一旋转轴的一端固定 连接， 所述第一旋转轴的外壁与第一齿盘的中心安装孔固定连接， 所述第二旋转轴的一端 向上延伸出水平箱体的顶部并与转盘的底部固定连接， 另一端通过轴承与水平箱体中内腔 下表面活动连接， 所述第二旋转轴的外表面固定设置有第二齿盘， 所述第一齿盘与第二齿 盘啮合传动。 [0007]作为上述方案 的进一步改进， 所述升降机构包括第二电机， 所述第二电机 的底部 与竖直箱体中内腔的底部固定连接， 所述第二电机的动力输出轴与螺杆的一端固定连接， 所述螺杆的另一端通过轴承与竖直箱体中内腔的顶面活动连接， 所述螺杆的一侧设置有固 定杆， 所述固定杆的两端分别与竖直箱体中内腔的底面、 顶 面固定连接， 所述螺杆的外表 面 螺纹连接有活动块， 所述活动块的一侧设置有套环， 所述套环套设在固定杆的外表面上， 所 述活动块的另一侧固定设置有连接臂。 [0008]作为上述方案的进一步改进， 所述连接臂穿过限位槽向外延伸的端部与竖直加长说　明　书 1/3 页 3 CN 114776963 A 3