(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210467015.3 (22)申请日 2022.04.29 (71)申请人 清华大学 地址 100084 北京市海淀区清华园 (72)发明人 史元春　罗慧一　喻纯　 (74)专利代理 机构 北京集佳知识产权代理有限 公司 11227 专利代理师 潘红 (51)Int.Cl. H04N 5/232(2006.01) G10L 15/22(2006.01) B25J 11/00(2006.01) G06V 40/20(2022.01) G06V 10/46(2022.01) (54)发明名称 一种辅助摄 影机器人 (57)摘要 本发明提供了一种辅助摄影机器人， 包括： 移动装置、 支撑装置、 显示屏、 连接组件、 旋转装 置、 拍摄装置和处理器； 所述移动装置用于移动 所述辅助摄影机器人； 所述旋转装置用于调整所 述拍摄装置的朝向； 所述显示屏用于显示所述拍 摄装置所采集的图像； 所述处理器用于基于采集 到的用户操作生成相应的控制指令。 本发明实施 例提供的辅助摄影机器人， 具有移动和旋转功 能， 能够满足用户的大部分拍摄需求； 其主要由 用户决策拍摄装置的姿态， 不需要引入复杂的处 理算法， 在现阶段即可有效实现辅助摄影， 帮助 用户方便 快捷且独立地完成远景自拍工作， 降低 拍摄成本， 提高拍摄效率。 权利要求书2页 说明书19页 附图7页 CN 114845056 A 2022.08.02 CN 114845056 A 1.一种辅助摄影机器人， 其特征在于， 包括： 移动装置(10)、 支撑装置(20)、 显示屏 (30)、 连接组件(40)、 旋转装置(5 0)、 拍摄装置(6 0)和处理器(70)； 所述移动装置(10)设置在所述支撑装置(20)的底部， 用于移动所述辅助摄 影机器人； 所述连接组件(40)设置在所述支撑装置(20)的上部， 用于设置所述旋转装置(5 0)； 所述拍摄装置(60)通过所述旋转装置(50)设置在 所述连接组件(40)上； 所述旋转装置 (50)用于调整所述拍摄装置(6 0)的朝向； 所述显示屏(30)设置在所述支撑装置(20)上， 并与所述拍摄装置(60)相连， 用于显示 所述拍摄装置(6 0)所采集的图像； 所述处理器(70)与所述移动 装置(10)、 所述旋转装置(50)、 所述拍摄装置(60)相连， 用 于基于采集到的用户操作生成相应的控制指令， 控制所述移动装置(10)移动、 控制所述旋 转装置(5 0)转动或控制所述拍摄装置(6 0)的操作行为。 2.根据权利要求1所述的辅助摄影机器人， 其特征在于， 所述连接组件(40)包括升降装 置， 所述升降装置用于调整所述拍摄装置(6 0)的高度； 所述处理器(70)还与所述升降装置相连， 在所述控制指令为调整高度的情况下， 控制 所述升降装置执 行升降操作。 3.根据权利要求1所述的辅助摄影机器人， 其特征在于， 所述移动装置(10)包括n个驱 动轮(11)， 所述支撑装置(20)至少包括 n个支撑杆(21)， n≥3； 所述驱动轮(1 1)设置在相应的所述支撑杆(21)的底部 。 4.根据权利要求3所述的辅助摄影机器人， 其特征在于， 所述移动装置(10)还包括n个 竖直设置的轮轴(12)； 所述驱动轮(11)通过相应的所述轮轴(12)与所述支撑杆(21)相连， 所述驱动轮(11)能 够围绕所述轮轴(12)转动， 以调整所述驱动轮(11)的运动方向； 所述驱动轮(11)的运动方 向包括所述支撑装置(20)底部轮廓的切线方向。 5.根据权利 要求1所述的辅助摄影机器人， 其特征在于， 还包括： 语音采集装置(80)； 所 述处理器(70)与所述语音采集装置(80)相连； 所述语音采集装置(80)用于采用 用户发出的语音数据； 所述处理器(70)还用于基于所述语音数据生成相应的控制指令 。 6.根据权利要求1所述的辅助摄影机器人， 其特征在于， 所述处理器(70)基于采集到的 用户操作生成相应的控制指令， 包括： 响应于用户的粗调操作生成相应的粗调指令， 基于所述粗调指令控制所述移动装置 (10)或所述旋转装置(5 0)动作； 之后响应于用户的微调操作生成相应的微调指令， 基于所述微调指令控制所述移动装 置(10)或所述旋转装置(5 0)动作； 最后响应于用户的拍摄操作生成相应的相机基础指令， 基于所述相机基础指令控制所 述拍摄装置(6 0)的操作行为。 7.根据权利要求6所述的辅助摄 影机器人， 其特 征在于， 所述粗调指令包括： 到用户面前、 转向用户、 到指定位置中的至少一种； 所述微调指令包括： 向前/后移动、 向左/右移动、 向上/下移动、 顺时针/逆时针旋转、 顺 时针/逆时针倾 斜、 俯/仰、 放大/缩小中的至少一种；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114845056 A 2所述相机基础命令包括： 拍照、 延时拍照、 开始录像、 延时录像、 停止录像、 回到相机画 面中的至少一种。 8.根据权利要求6所述的辅助摄影机器人， 其特征在于， 所述处理器(70)基于采集到的 用户操作生成相应的控制指令， 还 包括： 响应于用户的还原操作生成相应的还原指令， 基于所述还原指令还原所述旋转装置 (50)的角度、 还原所述拍摄装置(60)的画面大小或者还原所述辅助摄影机器人的高度； 所 述还原指令包括 倾斜还原、 俯仰还原、 缩放还原、 高度还原、 全部还原中的至少一种。 9.根据权利要求6所述的辅助摄 影机器人， 其特 征在于， 所述 微调操作为手势操作。 10.根据权利要求8所述的辅助摄影机器人， 其特征在于， 所述响应于用户的微调操作 生成相应的微调指令， 包括： 获取所述拍摄装置(60)所采集的图像， 从所述图像中提取出所述用户的当前手势数 据， 所述当前手势数据包括手部的多个关键点的坐标； 根据所述当前手势数据中多个所述关键点的坐标确定所述当前手势数据的手势类型； 在所述当前手势数据的手势类型为运动手势的情况下， 确定所述当前手势数据的变化 程度， 并生成用于连续控制所述移动装置(10)或所述旋转装置(50)的微调指令； 所述微调 指令的类型与所述当前手势数据的手势类型相一致， 所述微调指 令的控制量与所述当前手 势数据的变化 程度之间为 正相关关系。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114845056 A 3