(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210332059.5 (22)申请日 2022.03.31 (71)申请人 深圳闪回科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市南 山区粤海街 道麻岭社区高新中区科技中2路1号深 圳软件园(2期)1 1栋602 (72)发明人 林乐新　周超　张康　 其他发明人请求 不公开姓名　 (74)专利代理 机构 深圳知帮办专利代理有限公 司 44682 专利代理师 李赜 (51)Int.Cl. H04N 5/232(2006.01) H04N 5/225(2006.01) H04N 5/247(2006.01)H04N 7/18(2006.01) (54)发明名称 一种回收机器内置摄像头拍照控制方法、 装 置及系统 (57)摘要 本发明公开了回收机器内置摄像头拍照控 制方法， 通过建立多相机空间模型， 分别获取多 摄像头之间的单应性矩阵， 以确定多个摄像头监 控区域下目标的相对位置关系， 对监控区域下的 运动目标进行分别检测， 计算每个目标在空间中 的位置与运动信息， 通过多个摄像头之间的单应 性矩阵对机器内的多摄像头的同一目标的位置 进行确定， 对运动目标的关联区域进行颜色纹理 匹配识别并对同一目标的识别与匹配， 将不同视 角的拍摄画面进行像素坐标转换， 以实现目标再 多摄像头的不同视角下的定位。 通过同一运动目 标在不同摄像头下拍摄画面的空间约束关系， 对 同一目标进行识别跟踪与跟踪丢失补偿， 实现多 摄像头下的运动目标识别定位于跟踪， 使得系统 具有高度的鲁棒 性。 权利要求书3页 说明书7页 附图2页 CN 114945071 A 2022.08.26 CN 114945071 A 1.一种回收机器内置摄 像头拍照控制方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： 建立多相机空间模型， 分别获取多摄像头之间的单应性矩阵， 以确定多个摄像头监控 区域下目标的相对位置关系， 对监控区域下的运动目标进行分别检测； 计算每个目标在空间中的位置与运动信 息， 通过多个摄像头之间的单应性矩阵对机器 内的多摄像头的同一 目标的位置进行确定， 通过目标的空间位置进行约束， 以人体行走时 的模型外 接矩形框下边界中点作为是否为同一目标的判定条件， 选取合 适的阈值； 当不同角度监控图像中目标的空间位置距离小于阈值时， 判断为同一目标， 当满足空 间位置关系时， 通过对相邻的摄像头下 的同一目标区域进行颜色特征匹配， 进行同一 目标 再判断， 完成对目标的持续跟踪； 对运动目标的关联区域进行颜色纹理匹配识别并对同一目标的识别与匹配， 将不同视 角的拍摄画面进行像素坐标转换， 以实现目标 再多摄像头的不同视角下的定位。 2.根据权利要求1所述的回收机器内置摄像头拍照控制方法， 其特征在于， 当满足空间 位置关系时， 再通过对相邻的摄 像头下的同一目标区域进行颜色特 征匹配， 包括： 通过RGB颜色空间获取目标的颜色特征， 并转换到HSV颜色空间进行颜色特征量化， 选 择合适的颜色名对颜色特征进行量化降维处理， 建立颜色名量化表， 对目标进行颜色名量 化以达到快速颜色特 征匹配； 从RGB颜色空间到 HSV颜色空间的转换的表达式为 ， ， ， 其中 ， ， ， 为RGB颜色空间下像素的最大值， 为RGB 颜色空间下像素的最小值， 当 时， 设定 ， 。 3.根据权利要求2所述的回收机器内置摄 像头拍照控制方法， 其特 征在于， 还 包括： 分别选取不同颜色对应的HSV阈值， 建立颜色名与HSV三个特征分量之间的相互关系， 建立HSV颜色空间下的颜色名量 化表； 将图像中得颜色特征映射到颜色名特征中建立占比直方图进行目标匹配， 其中颜色名 CN的表达式为 ， 其中x为每个像素点的值， 为该像素点映射到第 个颜色名中的概率， ， 建立颜色直 方图表示颜色名特 征。 4.根据权利要求3所述的回收机器内置摄像头拍照控制方法， 其特征在于， 建立颜色直 方图表示颜色名特 征， 包括： 构建颜色名直方图并对采集的颜色名直方图进行归一化处理， 采用欧氏距离对颜色名权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114945071 A 2直方图数据进行计算， 对训练集的每张图像提取 特征并与测试图像的特 征进行匹配； 求取欧氏距离， 值越低表示相似度越大， 欧式距离的表达式为 ,其中 和 分别为原图像A和对 比图像B的直方图， L 为颜色名直方图中的颜色种类。 5.根据权利要求4所述的回收机器内置摄像头拍照控制方法， 其特征在于， 当目标发生 遮挡时， 从两个目标 的空间位置进行判断， 当某一摄像头下 的两个目标外界矩形发生一定 程度的重 叠时， 发生遮挡现象， 对比同一目标原本的颜色特 征， 求取颜色特 征的欧式距离； 当该目标的欧式距离大于阈值时， 判定目标发生遮挡， 通过其他角度的摄像头对目标 进行跟踪补偿， 标记出 该目标在被遮挡摄 像头中得相对未知， 完成目标的识别和定位。 6.根据权利要求1所述的回收机器内置摄像头拍照控制方法， 其特征在于， 通过对相邻 的摄像头下的同一目标区域进行颜色特 征匹配， 进行同一目标 再判断， 包括： 采用角点响应函数R的值对视频帧像素点进行判断， 判断该特征是否为角点， 当视频帧 图像中的外界条件变化强度大时， 特 征角点检测出现不敏感； 通过设置阈值判断窗口内灰度值变化范围与阈值进行对比， 当比较差值为正时， 得出 该窗口存在特 征角点； 当比较差值 为负时， 得 出该窗口不存在特 征角点。 7.根据权利要求6所述的回收机器内置摄 像头拍照控制方法， 其特 征在于， 还 包括： 通过图像连续变换所产生的尺度参数得到空间序列， 将特征向量用该在尺度空间所提 取序列的主轮廓进 行表示， 已实现图像中特征点的检测和提取， 其中尺度空间在图像中时， 表示变化尺度在图像中得高斯函数 与未处理的原图像 的卷积， 则 = ,其中*表示卷积运算， 则 ， 图像的像素位置为 ， 尺度表示图像中的特征信息， 表示空间因子， 尺度空间所在因子值与图像平滑 程度成正比， 高斯模板维度为m、 n。 8.根据权利要求1所述的回收机器内置摄像头拍照控制方法， 其特征在于， 计算每个目 标在空间中的位置与运动信息， 包括： 采用摄像头计算求得摄像头的内外参数， 对其内外参数进行相机标定， 以实现世界坐 标系与其 他坐标系之间的相互转换， 建立标定信息与坐标系之间的数 学模型； 对目标所在的第一帧图像建立相对应的目标模型， 通过计算当前目标的数据点密集特 征概率密度， 计算多个目标概率模型和目标特征值向量， 通过目标在初始帧和真实位置之 间的目标移动向量之间的相似度。 9.一种回收机器内置摄 像头拍照控制装置， 其特 征在于， 包括： 构建单元， 用于建立多相机空间模型， 分别获取多摄像头之间的单应性矩阵， 以确定多 个摄像头监控区域下目标的相对位置关系， 对监控区域下的运动目标进行分别检测； 确定单元， 用于计算每个目标在空间中的位置与运动信息， 通过多个摄像头之间的单 应性矩阵对机器内的多摄像头的同一目标的位置进行确定， 通过目标的空间位置进行约 束， 以人体行走时的模型外接矩形框下边界中点作为是否为同一 目标的判定条件， 选取合权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114945071 A 3