(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210391198.5 (22)申请日 2022.04.14 (71)申请人 刘沂鑫 地址 034000 山西省忻州市汾源东 街南一 巷华兴小区 (72)发明人 刘沂鑫　 (74)专利代理 机构 北京酷爱智慧知识产权代理 有限公司 1 1514 专利代理师 钟继莲 (51)Int.Cl. A01D 45/00(2018.01) A01D 46/30(2006.01) A01D 91/04(2006.01) H04N 5/225(2006.01) H04N 5/232(2006.01) (54)发明名称 一种利用 激光切割自动采收农作物的设备 及采收方法 (57)摘要 本发明涉及植物采收技术领域， 具体公开了 一种利用激光切割自动采收农作物的设备及采 收方法， 其中采收设备包括移动总成、 视觉采集 总成和激光切割总成， 所述移动总成对应激光切 割总成的下方设有收纳架， 收纳架可折叠布置， 收纳架上套有可拆卸的采收袋。 本发 明可通过移 动总成驱动整个 设备移动， 利用视觉采集总成获 取采集目标的图像数据， 激光切割总成能够发射 激光采用激光切割的方式对植物 花茎、 果实等进 行采收， 利用激光切割采收的方式效率更高， 还 可避免产生噪音污染； 位于激光切割总成的下方 采收袋用于自动收集切割产品， 从而显著提高采 收打包效率。 权利要求书1页 说明书4页 附图1页 CN 115152413 A 2022.10.11 CN 115152413 A 1.一种利用激光切割自动采收农作物的设备， 特 征在于； 包括移动总成(10 0)， 所述移动总 成(100)上设有视觉采集总 成(200)和激光切割总 成(300)， 所述视觉采集 总成(200)用于获取和处理视觉图像得到图像数据， 所述激光切割总成(300)能够根据视觉 采集总成(20 0)获取的图像数据对植物采收部位进行切割； 所述移动总成(100)对应激光切割总成(300)的下方设有收纳架(400)， 所述收纳架 (400)可折叠布置， 所述收纳架(40 0)上套有可拆卸的采收袋(5 00)。 2.根据权利要求1所述的利用激光切割自动采收农作物的设备， 其特征在于； 所述激光 切割总成(300)的激光发射端设有用于遮挡植物切割位置的安全罩(6 00)。 3.根据权利要求2所述的利用激光切割自动采收农作物的设备， 其特征在于； 所述安全 罩(600)包括若干安全片， 所述安全片包围激光切割总成(300)的激光发射端布置； 所述激 光切割总成(300)上设有驱动安全片环绕激光发射端转动的转动模块。 4.根据权利要求1所述的利用激光切割自动采收农作物的设备， 其特征在于； 所述收纳 架(400)对应激光切割总成(300)下方设有一对间隔布置的转动辊(1100)， 两所述转动辊 (1100)传动连接有驱动转动辊(1100)相对转动的驱动机构， 所述转动辊(1100)上套有毛刷 层， 两所述 转动辊(1 100)之间形成供切割产品通过的采收通道。 5.根据权利要求1所述的利用激光切割自动采收农作物的设备， 其特征在于； 所述移动 总成(100)的前进端设有机械臂总成(800)， 所述视觉采集总成(200)和激光切割总成(300) 安装在机 械臂总成(80 0)上端。 6.根据权利要求1所述的利用激光切割自动采收农作物的设备， 其特征在于； 所述视觉 采集总成(20 0)通过三维云台(90 0)安装在机 械臂总成(80 0)上端。 7.根据权利要求1所述的利用激光切割自动采收农作物的设备， 其特征在于； 所述视觉 采集总成(200)包括双目摄像头模块(210)和激光雷达模块(220)， 所述双目摄像头模块 (210)和激光雷达模块(220)信号连接有数据处理器， 所述数据处理器与激光切割总成 (300)信号连接 。 8.根据权利要求1所述的利用激光切割自动采收农作物的设备， 其特征在于； 所述视觉 采集总成(20 0)上设有补光灯模块(23 0)。 9.根据权利要求1所述的利用激光切割自动采收农作物的设备， 其特征在于； 所述三维 云台(900)上安装有用于遮罩视 觉采集总成(20 0)的防护罩(10 00)。 10.一种如权利要求1 ‑9任一权项所述的利用激光切割自动采收农作物的设备的采收 方法， 其特 征在于； 包括如下步骤； S1.视觉采集总成通过自有模型算法采集图像数据， 精准定位 植物采收位置； S2.安全罩的安全片通过转动模块驱动转动， 对植物切割部位进行包裹； S3.激光切割总成的激光发射端对准切割部位， 发射适应频率的激光， 采收后的产品掉 落至采收袋内； S4.移动总成由动力单 元驱动， 定位到下一 植株， 重复S1 ‑S3。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115152413 A 2一种利用激光切割自动采收农作物的设 备及采收方 法 技术领域 [0001]本发明涉及植物采收技术领域， 具体涉及一种利用激光切割自动采收农作  物的 设备及采收方法。 背景技术 [0002]现有技术中的自动采收自动化采摘的技术设备需要首先进行计算机视觉定  位、 机械臂驱动、 外力采摘、 回收等多个环节； 其中机械臂定位、 移动、 采收  环节耗时高、 耗能 高， 效率较低， 不 适合规模化作业。 发明内容 [0003]针对现有技术中的缺陷， 本发明的第一目的在于提供一种利用激光切割自  动采 收农作物的设备， 能够低碳高效采收植物， 适用于规模化作业。 [0004]本发明采用的技术方案是： 一种利用激光切割自动采收农作物的设备， 包  括移动 总成， 所述移动总成上设有视觉采集总成和激光切割总成， 所述视觉采  集总成用于获取和 处理视觉图像得到图像数据， 所述激光切割总成能够根据视  觉采集总成获取 的图像数据 对植物采收部位进 行切割； 所述移动总成对应激光  切割总成的下方设有收纳架， 所述收纳 架可折叠布置， 所述收纳架上套 有可拆 卸的采收袋。 [0005]本技术方案中可通过移动总成驱动整个设备移动， 在对植物花茎、 果实等  进行采 收时利用视觉采集总成获取植物图像数据， 采集的数据图像可为激光切  割总成提供采收 位置， 激光切割总成能够发射激光采用激光切割的方式将植物  花茎部分切割下， 利用激光 切割采收的方式可降低设备能耗并且效率更高， 还  可避免产生噪音污染。 本技术方案还在 激光切割总成的下方设有收纳架， 收纳  架展开后可放置采收袋， 切割下的植物花茎能够自 动落入采收袋内， 从而显著  提高采收打包效率。 [0006]进一步地， 所述激光切割总成的激光发射端设有用于遮挡植物切割位置的  安全 罩。 [0007]进一步地， 所述安全罩包括若干安全片， 所述安全片包围激光切割总成的  激光发 射端布置； 所述激光切割 总成上设有驱动安全片环绕激光发射端转动的  转动模块。 [0008]进一步地， 所述收纳架对应激光切割总成下方设有一对间隔布置的转动  辊， 两所 述转动辊传动连接有驱动转动辊相对转动的驱动机构， 所述转动辊上  套有毛刷层， 两所述 转动辊之间形成供切割产品通过的采收通道。 [0009]进一步地， 所述移动总成的前进端设有机械臂总成， 所述视觉采集总成和  激光切 割总成安装在机 械臂总成上端。 [0010]进一步地， 所述视 觉采集总成通过三维云台安装在机 械臂总成上端。 [0011]进一步地， 所述视觉采集总成包括双目摄像头模块和激光雷达模块， 所述  双目摄 像头模块和激光雷达模块信号连接有数据 处理器， 所述数据 处理器与激  光切割总成信号 连接。说　明　书 1/4 页 3 CN 115152413 A 3