(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210574685.5 (22)申请日 2022.05.25 (71)申请人 江苏集萃智能光电系统研究所有限 公司 地址 215300 江苏省苏州市昆山 开发区春 旭路258号 东安大厦13 01室 (72)发明人 刘浩　李苏祺　李景　夏彪　陶佳　 (74)专利代理 机构 南京纵横知识产权代理有限 公司 32224 专利代理师 钱玲玲 (51)Int.Cl. H04N 5/232(2006.01) G06V 10/762(2022.01) (54)发明名称 一种分布式多目相机触发数不一致纠偏方 法 (57)摘要 本发明公开了一种分布式多目相机触发数 不一致纠偏方法， 所述方法包括： 获取所有实时 抓拍对应轮图像的时间戳， 将所有图像的时间戳 依次排序； 计算相邻图像时间戳之差， 通过对相 邻图像时间戳之差预处理， 生成正常序列图像； 本发明适用于多目相机触发采集图像， 通过对相 邻图像时间戳之差预处理保证所采集到的图像 不错位， 得到正常的触发序列图像； 本发明适用 于多目相机触发采集图像， 通过对相邻图像时间 戳之差预处理保证所采集到的图像不错位， 得到 正常的触发序列图像 。 权利要求书1页 说明书3页 附图2页 CN 114979485 A 2022.08.30 CN 114979485 A 1.一种分布式多目相机触发数不 一致纠偏方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取所有实时抓拍对应 轮图像的时间戳， 将所有图像的时间戳依次排序； 计算相邻图像时间戳之差， 通过对相邻图像时间戳之差预处 理， 生成正常序列图像。 2.根据权利要求1所述的分布式多目相机触发数不一致纠偏方法， 其特征在于， 所述图 像的时间戳依次排序的方法为： 对所有图像按照各图像采集时的时间戳， 从小到 达排序。 3.根据权利要求1所述的分布式多目相机触发数不一致纠偏方法， 其特征在于， 所述计 算相邻图像时间戳之差的方法为： 计算 排序后相邻两幅图像时间戳的差值。 4.根据权利要求1所述的分布式多目相机触发数不一致纠偏方法， 其特征在于， 所述对 相邻图像时间戳之差预处 理包括： S1、 时间戳聚类处 理； S2、 多目归并初辨识处 理； S3、 多目图像修 正处理。 5.根据权利要求4所述的分布式多目相机触发数不一致纠偏方法， 其特征在于， 所述 时 间戳聚类处 理方法包括： 通过聚类算法对时间戳之差序列信息进行自适应的聚类中心搜索， 并得到M个类聚类 中心以及对应的时间戳之差聚类结果。 6.根据权利要求5所述的分布式多目相机触发数不一致纠偏方法， 其特征在于， 所述 聚 类算法采用ShiftMean 算法。 7.根据权利要求4所述的分布式多目相机触发数不一致纠偏方法， 其特征在于， 所述多 目归并初辨识处 理方法包括： 寻找最大时间戳之差的聚类类别,将其中对应图像打上标识N， 以标识N为间隔， 对所有 的图像进行分组 处理， 得到每次触发 实际拍到的图像。 8.根据权利要求4所述的分布式多目相机触发数不一致纠偏方法， 其特征在于， 所述多 目图像修 正处理包括： 间隔误触发修正处理： 针对相机的少数误触发图像， 对上一步分组后的图像分类汇总 过滤， 分组计数明显小于实际应该产生图像数量的一半， 则视为间隔误触发， 直接舍弃此 组 分类图像； 多触发修正处理： 根据图像进行分组结果， 每一组中按相机编号分开处理， 每一组中若 某相机相应的图像计数大于1， 即为误多触发情形， 将存在误触发相机的图像时间戳与其它 正常触发相 机的图像的时间戳进行对比， 取时间戳差值较小的图像， 舍弃时间戳差值较大 的图像； 少触发修正处理： 根据图像进行分组结果， 每一组按相机编 号分开处理， 每一组数据的 相机编号与已知的实际相机编号对比， 对每一组数据相机编号和实际相机编号进 行数据集 取差集处 理， 得到的差集即为少触发相机编号， 按照差集补足缺失图像。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 114979485 A 2一种分布式 多目相机 触发数不一致纠偏方 法 技术领域 [0001]本发明涉及 一种分布式多目相机触发数不一致纠偏方法， 属于铁路列车视觉测量 技术领域。 背景技术 [0002]近些年来， 随着我国轨道交通行业的迅猛发展， 对列车保证列车安全运行的检测 要求也在不断提升， 长期以来， 我国铁路部门对列车关键部件检测主要还是依靠人工经验， 即使有各种自动检测设备的加入也是起到辅助人工检测判别异常的作用， 并没有完全实现 真正意义上的自动检和智能检， 而传统的检测方式往往面临着精度差、 效率低、 误报漏报率 高等问题， 给列车 的运行带来严重的安全隐患， 因此实现轨道交通领域的智能检测是当前 我国铁路发展的迫切急需。 视觉技术的非接触检测是列车动态检测一种重要手段， 其关键 问题是相机等传感器能否正常准确触发采集图像， 而图像中的列车关键部件的精准匹配定 位， 是进行后续对故障检测以及几何尺寸测量的基础。 以列车图像采集序列信息为例， 基于 该信息进行整列车厢轮位的精准匹配， 是进行转向架区域检测以及轮对测量任务的前提， 因此， 基于列车图像序列信息的正确解 算对列车进行相关测量任务具有重要的意 义。 [0003]在对列车进行检测时， 常用的探测模式是车轮触发， 当轮对经过检测位置时， 多目 相机实时抓拍对应轮对图像， 多个轮子经过时， 会拍摄多个轮子的图像序列， 由于电气电路 或相机触发存在的不稳定因素会导致图像序列可能出现不一致的现象， 存在或多图或少图 的问题。 发明内容 [0004]本发明的目的在于提供一种分布式多目相机触发数不一致纠偏 方法， 以解决现有 技术导致图像序列可能出现不 一致的现象， 存在或多图或少图的缺陷。 [0005]一种分布式多目相机触发数不 一致纠偏方法， 所述方法包括： 获取所有实时抓拍对应 轮图像的时间戳， 将所有图像的时间戳依次排序； 计算相邻图像时间戳之差， 通过对相邻图像时间戳之差预处理， 生成正常序列图 像。 [0006]进一步地， 所述图像 的时间戳依次排序的方法为： 对所有图像按照各 图像采集时 的时间戳， 从小到 达排序。 [0007]进一步地， 所述计算相邻图像时间戳之差 的方法为： 计算排序后相邻两幅图像时 间戳的差值。 [0008]进一步地， 所述对相邻图像时间戳之差预处 理包括： S1、 时间戳聚类处 理； S2、 多目归并初辨识处 理； S3、 多目图像修 正处理。 [0009]进一步地， 所述时间戳聚类处 理方法包括：说　明　书 1/3 页 3 CN 114979485 A 3