(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210545625.0 (22)申请日 2022.05.17 (71)申请人 杭州华橙软件技 术有限公司 地址 310053 浙江省杭州市滨江区浦沿街 道南环路2 930号2幢312室 (72)发明人 陈小锋　 (74)专利代理 机构 北京同达信恒知识产权代理 有限公司 1 1291 专利代理师 赵凯莉 (51)Int.Cl. H04N 5/232(2006.01) F16M 11/06(2006.01) (54)发明名称 一种云台转动控制方法及装置 (57)摘要 本申请公开了一种云台转动控制方法及装 置， 用以在云台安装方式与预期不符时， 实现自 动校正云台转动方向， 从而使得云台的转动方向 始终符合预期， 不受安装方式限制。 本申请实施 例提供的一种云台转动控制方法， 包括： 发送控 制指令给所述云台， 所述控制指令中包含指示所 述云台在指示平面上向第一方向转动； 获取所述 云台向所述第一方向转动的过程中获取的采集 图像， 并通过对 所述采集图像上的目标物进行跟 踪， 确定所述目标物的变化方向为第二方向； 通 过判断所述第二方向是否符合所述第一方向对 应的预期方向， 确定是否需要对 所述云台在所述 指示平面上进行转动方向校正。 权利要求书2页 说明书10页 附图4页 CN 115037875 A 2022.09.09 CN 115037875 A 1.一种云台转动控制方法， 其特 征在于， 该 方法包括： 发送控制 指令给所述云台， 所述控制 指令中包含指示所述云台在指示平面上向第 一方 向转动； 获取所述云台向所述第 一方向转动的过程中获取的采集图像， 并通过对所述采集图像 上的目标物进行跟踪， 确定所述目标物的变化方向为第二方向； 通过判断所述第 二方向是否符合所述第 一方向对应的预期方向， 确定是否 需要对所述 云台在所述指示平面上进行转动方向校正。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 判断所述第 二方向是否符合第 一方向对应 的预期方向， 具体包括： 判断所述第 二方向的正负预设偏差角度范围内的方向， 是否符合所述第 一方向对应的 预期方向。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 当所述第 二方向为所述第 一方向对应的预 期方向时， 确定无需对所述云台在所述指示平面上进行转动方向校正； 当所述第二方向的正负预设偏差角度范围内的方向都与所述第一方向对应的预期方 向不符时， 确定需要对所述云台在所述指示平面上进行转动方向校正。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 当确定 需要对所述云台在所述指示平面上 进行转动方向校正时， 该 方法还包括： 设置并存储校正信息， 所述校正信息中包括： 下发给所述云台的控制指令中的指示方 向， 与实际控制所述云台转动的方向的对应关系。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 通过对所述采集图像上的目标物进行跟 踪， 确定所述目标物的变化方向为第二方向， 具体包括： 根据连续采集的多 张包含所述目标物的图像， 确定所述目标物在图像上的坐标变化参 数， 根据所述 坐标变化 参数确定所述第二方向。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述指示平面包括水平面和/或垂直 面。 7.一种云台转动控制方法， 其特 征在于， 该 方法包括： 接收用于控制所述云台转动的控制指令； 当存在预设的校正信 息时， 根据所述校正信 息确定与 所述控制 指令相对应的实际控制 指令； 其中， 所述校正信息是采用权利要求 1所述方法当确定需要对 所述云台进 行转动方向 校正时确定的校正信息， 所述校正信息中包括： 接 收到的用于控制所述云台转动的控制指 令中的指示方向， 与实际控制所述云台转动的方向的对应关系； 向所述云台发送所述实际控制指令 。 8.一种计算装置， 其特 征在于， 该装置包括： 存储器， 用于存 储程序指令； 处理器， 用于调用所述存储器中存储的程序指令， 按照获得的程序执行权利要求1至7 任一项所述的方法。 9.一种用于计算机的计算机程序产品， 其特征在于， 包括软件代码部分， 当所述产品在 所述计算机上运行时， 所述软件代码部分用于执行根据权利要求1至7中任一项所述的方 法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有计算机可权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115037875 A 2执行指令， 所述计算机可执行指令用于使所述计算机执行权利要求1至7任一项所述的方 法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115037875 A 3