(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210504035.3 (22)申请日 2022.05.10 (71)申请人 深圳锐视智芯科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市南 山区桃源街 道福光社区留仙大道3370号南山智园 崇文园区3号楼 2001 (72)发明人 尹程龙　 (74)专利代理 机构 深圳市恒申知识产权事务所 (普通合伙) 44312 专利代理师 廖厚琪 (51)Int.Cl. H04N 5/232(2006.01) G06T 5/00(2006.01) (54)发明名称 一种事件图像输出方法及相关装置 (57)摘要 本申请提供了一种事件图像输出方法及相 关装置， 该方法包括： 针对缓存事件流中的每一 帧新事件数据， 将新事件数据之前连续目标帧数 的事件数据相同像素位置的二进制值进行求和， 得到叠加事件 数据； 将新事件数据中各二进制值 为第一取值的目标像素位置的取值， 分别叠加至 叠加事件数据中相应像素位置的取值， 然后统计 叠加事件数据中各包括目标像素位置的第一像 素阵列的事件像素数量； 基于各事件像素数量对 叠加事件数据中目标像素位置的取值进行去噪 处理， 得到中间事件数据， 然后基于中间事件数 据获取去噪事件 数据； 基于去噪事件 数据输出事 件图像。 由此， 在不降低帧率的同时提高了事件 图像的成像质量， 并有利于降低去噪运算的计算 量。 权利要求书2页 说明书10页 附图7页 CN 114885099 A 2022.08.09 CN 114885099 A 1.一种事件图像输出方法， 应用于事件相机， 其特征在于， 所述事件图像输出方法包 括： 针对缓存事件流中的每一帧新事件数据， 将所述新事件数据之前连续目标帧数的事件 数据相同像素位置的二进制值进 行求和， 得到叠加事件数据； 其中， 所述二进制值包括第一 取值和第二取值， 所述第一取值为1， 表征像素有事件产生； 所述第二取值为0， 表征像素无 事件产生； 将所述新事件数据中各所述二进制值为所述第 一取值的目标像素位置的取值， 分别 叠 加至所述叠加事件数据中相应像素位置的取值， 然后统计所述叠加事件数据中各包括所述 目标像素位置的第一像素阵列的事 件像素数量； 基于各所述事件像素数量对所述叠加事件数据中所述目标像素位置的取值进行去噪 处理， 得到中间事 件数据， 然后基于所述中间事 件数据获取去噪事 件数据； 基于所述去噪事 件数据输出事 件图像。 2.根据权利要求1所述的事件图像输出方法， 其特征在于， 所述基于所述中间事件数据 获取去噪事 件数据的步骤， 包括： 在所述中间事件数据 各取值非所述第 二取值的像素位置， 剔除所述连续目标帧数的事 件数据中首帧事 件数据相应 像素位置的二进制值， 得到去噪事 件数据。 3.根据权利要求2所述的事件图像输出方法， 其特征在于， 所述在所述中间事件数据 各 取值非所述第二取值的像素位置， 剔除所述连续目标帧数的事件数据中首帧事件数据相应 像素位置的二进制值， 得到去噪事 件数据的步骤之前， 还 包括： 获取所述去噪处理所去除的事件噪点的总占比， 并将所述总占比与 预设第一阈值进行 比较； 若所述总占比大于或等于所述第 一阈值， 则执行所述在所述中间事件数据各取值非所 述第二取值的像素位置， 剔除所述连续目标帧数的事件数据中首帧事件数据相应像素位置 的二进制值， 得到去噪事 件数据的步骤。 4.根据权利要求3所述的事件图像输出方法， 其特征在于， 所述将所述总占比与预设第 一阈值进行比较的步骤之后， 还 包括： 若所述总占比小于所述第 一阈值， 则对所述中间事件数据 各取值非所述第 二取值的像 素位置均进行减1操作， 得到去噪事 件数据。 5.根据权利要求1所述的事件图像输出方法， 其特征在于， 所述基于各所述事件像素数 量对所述叠加事件数据中所述目标像素位置的取值进 行去噪处理， 得到中间事件数据的步 骤， 包括： 将各所述事件像素数量与预设第二阈值进行比较； 当所述事件像素数量小于所述第 二阈值时， 将所述叠加事件数据中所述目标像素位置 的取值设置为所述第二取值， 得到中间事 件数据。 6.根据权利要求1所述的事件图像输出方法， 其特征在于， 所述基于各所述事件像素数 量对所述叠加事 件数据中所述目标像素位置的取值进行去噪处 理的步骤之后， 还 包括： 对所述第一像素阵列的阵列尺寸进行增加调整， 然后返回执行所述统计所述叠加事件 数据中各包括所述目标像素位置的第一像素阵列的事 件像素数量的步骤。 7.根据权利要求1至6中任意一项所述的事件图像输出方法， 其特征在于， 所述基于所权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114885099 A 2述去噪事 件数据输出事 件图像的步骤之前， 还 包括： 将所述去噪事 件数据的整体 像素阵列划分为多个第二像素阵列； 对各所述第 二像素阵列中所有像素位置的取值进行求和， 将求和结果赋为相应所述第 二像素阵列的十进制值， 得到以所述第二像素阵列为单位的组合事 件数据； 对所述组合事件数据中包括所述第二像素阵列的第三像素阵列的所有所述十进制值 进行求和； 在求和结果小于第 三阈值时， 对所述去噪事件数据中所述第 二像素阵列所有像素位置 的取值均进行去噪处 理， 得到最终的去噪事 件数据。 8.一种事件图像输出装置， 应用于事件相机， 其特征在于， 所述事件图像输出装置包 括： 叠加模块， 用于针对缓存事件流中的每一帧新事件数据， 将所述新事件数据之前连续 目标帧数的事件数据相同像素位置的二进制值进 行求和， 得到叠加事件数据； 其中， 所述二 进制值包括第一取值和第二取值， 所述第一取值为1， 表征像素有事件产生； 所述第二取值 为0， 表征像素 无事件产生； 统计模块， 用于将所述新事件数据中各所述二进制值为所述第 一取值的目标像素位置 的取值， 分别叠加至所述叠加事件数据中相应像素位置的取值， 然后统计所述叠加事件数 据中各包括所述目标像素位置的第一像素阵列的事 件像素数量； 去噪模块， 用于基于各所述事件像素数量对所述叠加事件数据中所述目标像素位置的 取值进行去噪处 理， 得到中间事 件数据， 然后基于所述中间事 件数据获取去噪事 件数据； 输出模块， 用于基于所述去噪事 件数据输出事 件图像。 9.一种事 件相机， 其特 征在于， 包括存 储器及处 理器， 其中： 所述处理器用于执 行存储在所述存 储器上的计算机程序； 所述处理器执行所述计算机程序时， 实现权利要求1至7中任意一项所述方法中的步 骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序 被处理器执行时， 实现权利要求1至7中的任意 一项所述方法中的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114885099 A 3