(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211048754.5 (22)申请日 2022.08.29 (71)申请人 苏州小蜂视 觉科技有限公司 地址 215000 江苏省苏州市工业园区唯新 路58号青剑湖科技园24幢4单元第二 层 (72)发明人 殷强　李颖　张建强　 (74)专利代理 机构 苏州国诚专利代理有限公司 32293 专利代理师 马振华 (51)Int.Cl. G06F 9/50(2006.01) G06F 3/06(2006.01) (54)发明名称 线扫3D数据优化处 理方法及系统 (57)摘要 本发明提供一种线扫3D数据优化处理方法 及系统。 线扫3D数据优化处理方法包 括： S1、 3D数 据采集； S2、 3D数据处理。 本发明通过对3D数据按 照一定方向分为多帧2D数据， 再通过提取共同的 坐标值得到 数组数据， 实现了对3D数据结构的优 化， 可以极大的节省硬盘和内存空间， 提升运算 性能。 同时， 通过在采集端执行3D数据的采集， 且 在处理端执行3D数据的处理， 避免了数据采集和 处理之间的影 响， 进一步提高了3D数据的采集和 运算效率。 权利要求书2页 说明书6页 附图2页 CN 115328659 A 2022.11.11 CN 115328659 A 1.一种线扫3D数据优化处 理方法， 其特 征在于， 所述线扫3D数据优化处 理方法包括： S1、 3D数据采集， 其包括： 对目标进行线扫， 得到线扫3D数据， 所述线扫3D数据中每个数据点由(X， Y， Z， 灰度)进 行表示； 根据所述目标的3D数据， 沿Y方向将其分为M帧2D数据， 得到包含M个X值的第一数组； 再 对每一帧2D数据沿， 沿X 方向将其分为 N帧2D数据， 得到包 含N个Y值的第二数组； 根据所述第一数组和第二数组， 还得到包含M*N个Z值的第三数组以及包含M*N个灰度 值的第四数组； S2、 3D数据处 理， 其包括： 接收所述第一至第四数组的数据， 并通过多线程的方式， 对所述第一至第 四数组进行 数据处理运算， 并将运 算结果进行反馈 。 2.根据权利要求1所述的线扫3D数据优化处理方法， 其特征在于， 对所述第 三数组及第 四数组中的各数据点， 将其按照划分的方向设置为起始区间、 中间区间以及终止区间； 对于 起始区间中各数据点的Z值和灰度值， 只保存该起始区间下限的序号值； 对于终止区间中各 数据点的Z值和灰度值， 只保存该起始区间上限的序号 值。 3.根据权利要求1所述的线扫3D数据优化处理方法， 其特征在于， 接收所述第 一至第四 数组的数据后， 对其先进行解析， 如解析正确， 则 反馈解析成功； 否则， 反馈解析不成功， 并 重新发送所述第一至第四数组的数据。 4.根据权利要求3所述的线扫3D数据优化处理方法， 其特征在于， 在发送所述第 一至第 四数组的数据进行 处理之前， 先对其进 行缓存， 并在收到解析成功的反馈后删除缓存数据； 否则， 重新发送第一至第四数组的缓存数据。 5.根据权利要求1所述的线扫3D数据优化处理方法， 其特征在于， 对所述第 一至第四数 组进行数据处理运算包括： 对各组数据进行 滤波、 切分以及平 滑处理。 6.一种线扫3D数据优化处理系统， 其特征在于， 所述线扫3D数据优化处理系统包括： 采 集端和处 理端； 所述采集端用于： 对目标进行线扫， 得到线扫3D数据， 所述线扫3D数据中每个数据点由(X， Y， Z， 灰度)进 行表示； 根据所述目标的3D数据， 沿Y方向将其分为M帧2D数据， 得到包含M个X值的第一数组； 再 对每一帧2D数据沿， 沿X 方向将其分为 N帧2D数据， 得到包 含N个Y值的第二数组； 根据所述第一数组和第二数组， 还得到包含M*N个Z值的第三数组以及包含M*N个灰度 值的第四数组； 所述处理端用于： 接收所述第 一至第四数组的数据， 并通过多线程的方式， 对所述第一 至第四数组进行 数据处理运算， 并将运 算结果进行反馈 。 7.根据权利要求6所述的线扫3D数据优化处 理系统， 其特 征在于， 所述采集端还用于： 对所述第三数组及第四数组中的各数据点， 将其按照划分的方向设置为起始区间、 中 间区间以及终止区间； 对于起始区间中各数据点的Z值和灰度值， 只保存该起始区间下限的 序号值； 对于终止区间中各 数据点的Z值和灰度值， 只保存该起始区间上限的序号 值。 8.根据权利要求6所述的线扫3D数据优化处理系统， 其特征在于， 所述处理端接收所述权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115328659 A 2第一至第四数组的数据后， 对其先进行解析， 如解析正确， 则 反馈解析成功至所述采集端； 否则， 反馈解析不成功至所述采集端， 所述采集端重新发送所述第一至第四数组的数据至 所述处理端。 9.根据权利要求8所述的线扫3D数据优化处理系统， 其特征在于， 所述处理端在发送所 述第一至第四数组的数据进行处理之前， 先对其进行缓存， 并在收到所述采集端发送的解 析成功的反馈后删除缓存数据； 否则， 所述处理端重新发送第一至第四数组的缓存数据至 所述处理端。 10.根据权利要求6所述的线扫3D数据优化处理系统， 其特征在于， 所述处理端对所述 第一至第四数组进行 数据处理运算包括： 对各组数据进行 滤波、 切分以及平 滑处理。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115328659 A 3