(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210953950.0 (22)申请日 2022.08.09 (71)申请人 岚图汽车 科技有限公司 地址 430000 湖北省武汉市经济技 术开发 区人工智能科技园N栋研发楼3层 N3010号 (72)发明人 杨冉　刘会凯　孙招宾　林洋　 罗天浩　 (74)专利代理 机构 武汉蓝宝石专利代理事务所 (特殊普通 合伙) 42242 专利代理师 李明 (51)Int.Cl. G06V 20/56(2022.01) G06N 20/00(2019.01) G06V 10/764(2022.01) (54)发明名称 一种道路标牌识别方法、 装置、 电子设备及 存储介质 (57)摘要 本发明提供一种道路标牌识别方法、 装置、 电子设备及存储介质， 该方法包括： 通过车载摄 像头获取道路标牌信息， 并判断当前道路标牌是 否为预定类型的标牌； 若判定为预定类型的标 牌， 则获取当前道路标牌数值信息， 并控制车载 激光雷达对当前道路标牌进行识别； 根据激光雷 达识别道路标牌时的回波能量， 识别当前道路标 牌的颜色信息， 基于所述颜色信息， 判定当前道 路标牌类别。 通过该方案可以提高道路标牌的识 别准确率， 避免因图像灰度处理导致的标牌识别 错误。 权利要求书2页 说明书8页 附图2页 CN 115512317 A 2022.12.23 CN 115512317 A 1.一种道路标牌识别方法， 其特 征在于， 包括： 通过车载摄像头获取道路标牌信息， 并判断当前道路标牌是否为预定类型的标牌； 若判定为预定类型的标牌， 则获取当前道路标牌数值信息， 并控制车载激光雷达对当 前道路标牌进行识别； 根据激光雷达识别道路标牌时的回波能量， 识别当前道路标牌的颜色信息， 基于所述 颜色信息， 判定当前道路标牌类别。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述判断当前道路标牌是否为预定类型的 标牌包括： 通过机器学习模型判断当前道路标牌是否为限速标牌； 或者， 通过机器学习模型判断当前道路标牌是否为 解除限速标牌。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述控制车载激光雷达对当前道路标牌进 行识别包括 判断车载激光雷达与车 载摄像头识别的道路标牌是否为同一标牌； 若不是同一标牌， 则获取车载激光雷达当前扫描范围内的其他道路标牌进行判断或调 整车载激光雷达的扫描范围。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据激光雷达识别道路标牌 时的回波 能量， 识别当前道路标牌的颜色信息之前还 包括： 基于车载摄像头获取的道路标牌信息， 识别道路标牌的完整度； 根据道路标牌的完整度， 设置回波能量的判断阈值。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述根据道路标牌的完整度， 设置回波能 量的判断阈值还 包括： 若当前道路标牌的回波能量超过 所述判断阈值， 则判定当前道路标牌 为红色； 若当前道路标牌的回波能量未超过 所述判断阈值， 则判定当前道路标牌 为黑色。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述颜色信息， 判定当前道路标 牌类别包括： 若识别当前道路标牌 为红色， 则判定当前道路标牌 为限速标牌； 若识别当前道路标牌 为黑色， 则判定当前道路标牌 为解除限速标牌。 7.一种道路标牌识别装置， 其特征在于， 至少包括车载相机、 车载激光雷达和标牌识别 模块； 所述标牌识别模块， 用于通过车载摄像头获取道路标牌信息， 并判断当前道路标牌是 否为预定类型的标牌， 若判定为预定类型的标牌， 则获取当前道路标牌数值信息， 并控制车 载激光雷达对当前道路标牌进行识别， 根据激光雷达识别道路标牌时的回波能量， 识别 当 前道路标牌的颜色信息， 基于所述颜色信息， 判定当前道路标牌类别。 8.根据权利要求7所述的装置， 其特征在于， 所述判断当前道路标牌是否为预定类型的 标牌包括： 通过机器学习模型判断当前道路标牌是否为限速标牌； 或者， 通过机器学习模型判断当前道路标牌是否为 解除限速标牌。 9.一种电子设备， 包括存储器、 处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上 运行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115512317 A 2任一项所述的一种道路标牌识别方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述计算机程序被执行时实现如权利要求 1至6任一项 所述的一种道路标牌识别方法的 步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115512317 A 3