(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210541509.1 (22)申请日 2022.05.17 (71)申请人 安徽蔚来智驾科技有限公司 地址 230601 安徽省合肥市经济技 术开发 区宿松路396 3号恒创智能科技园F幢 (72)发明人 马宁宁　 (74)专利代理 机构 北京瀚仁知识产权代理事务 所(普通合伙) 11482 专利代理师 陈敏 (51)Int.Cl. G06V 20/56(2022.01) G06V 20/58(2022.01) G06V 10/26(2022.01) G06V 10/40(2022.01) G06V 10/80(2022.01)G06V 10/82(2022.01) G06N 3/04(2006.01) G06N 3/08(2006.01) (54)发明名称 多任务目标检测方法、 电子设备、 介质及车 辆 (57)摘要 本发明涉及自动驾驶技术领域， 具体提供一 种多任务目标检测方法、 电子设备、 介质及车辆， 旨在解决现有的多任务检测方法检测精度或者 检测效果较低的技术问题。 为此目的， 本发明的 多任务目标检测方法包括： 获取车载传感器采集 的图像； 将图像输入多尺度特征提取网络， 提取 多尺度特征； 将多尺度特征输入多尺度特征融合 网络， 得到融合特征， 其中多尺度特征融合网络 包括多条最佳融合路径， 每条最佳融合路径对应 多任务中的一种任务； 将从每条最佳融合路径输 出的融合特征分别输入对应的检测头， 得到检测 结果， 其中每个检测头能够检测多任务中的一种 任务。 如此， 提高了多 任务目标的检测精度。 权利要求书2页 说明书7页 附图5页 CN 114863379 A 2022.08.05 CN 114863379 A 1.一种多任务目标检测方法， 其特 征在于， 包括： 获取车载传感器采集的图像； 将所述图像输入多尺度特 征提取网络， 提取多尺度特 征； 将所述多尺度特征输入多尺度特征融合网络， 得到融合特征， 其中所述多尺度特征融 合网络包括多条最佳融合路径， 每条最佳融合路径对应所述多任务中的一种任务； 将从每条最佳融合路径输出的融合特征分别输入对应的检测头， 得到检测结果， 其中 每个检测头能够检测所述多任务中的一种任务。 2.根据权利要求1所述的多任务目标检测方法， 其特 征在于， 还 包括： 构建由多尺度特征提取网络、 特征金字塔单元以及多个检测头构成的目标检测网络， 其中所述特征金字塔单元包括N个特征金字塔网络， 每个特征金字塔网络包括M个特征提取 层， 其中第n个特征金字塔网络的第m层到第m+1层的连接是对特征进行上采样操作， 第n个 特征金字塔网络的第m层到第n +1个特征金字塔网络的第m层之间的连接是对特征进 行卷积 核为1*1的卷积操作， 其中N≥2,M与所述多尺度特征提取网络中特征提取层的层数一致,1 ≤n≤N‑1， 1≤m≤ M‑1； 对所述目标检测网络进行训练， 从所述N个特征金字塔网络的所有特征提取层之间的 路径中获得所述多条最佳融合路径， 其中由所述多条最佳融合路径构成所述多尺度特征融 合网络。 3.根据权利要求2所述的多任务目标检测方法， 其特征在于， 所述对所述目标检测网络 进行训练， 从所述N个特征金字塔网络的所有特征提取层之间的路径中获得所述多条最佳 融合路径， 包括： 将训练集输入所述目标检测网络， 遍历所述N个特征金字塔网络的所有特征提取层之 间的路径， 得到所述目标检测网络的参数； 将验证集输入所述目标检测网络进行验证， 得到所述多条最佳融合路径。 4.根据权利要求3所述的多任务目标检测方法， 其特征在于， 所述将训练集输入所述目 标检测网络， 遍历所述N个特征金字塔网络的所有 特征提取层之间的路径， 得到所述目标检 测网络的参数， 包括： 从K种任务中的每种任务对应的可能的路径中各选择一种路径组成K条路径进行单次 训练， 其中K为所述多任务的任务总数； 遍历每种任务对应的可能的路径中的所有路径组成的K 条路径重复所述单次训练。 5.根据权利要求3或4所述的多任务目标检测方法， 其特征在于， 所述将验证集输入所 述目标检测网络进行验证， 得到所述多条最佳融合路径， 包括： 将根据所述验证集获取的测试结果与真实标签之间的最小距离对应的路径作为最佳 融合路径。 6.根据权利要求2所述的多任务目标检测方法， 其特 征在于， 所述M＝ 4。 7.根据权利要求1所述的多任务目标检测方法， 其特征在于， 所述多任务目标检测包括 物体检测、 可行驶区域分割和车道检测中的至少两种。 8.一种电子设备， 包括处理器和存储装置， 所述存储装置适于存储多条程序代码， 其特 征在于， 所述程序 代码适于由所述处理器加载并运行以执行权利要求 1至7中任一项 所述的 多任务目标检测方法。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114863379 A 29.一种计算机可读存储介质， 其中存储有多条程序代码， 其特征在于， 所述程序代码适 于由处理器加载并运行以执 行权利要求1至7中任一项所述的多任务目标检测方法。 10.一种车辆， 其特 征在于， 包括权利要求8所述的电子设备。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114863379 A 3