(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210697718.5 (22)申请日 2022.06.20 (71)申请人 六安职业 技术学院 地址 237000 安徽省六安市金安区六寿路 18号六安职业 技术学院 申请人 六安京宏科教设备有限公司 (72)发明人 金何　 (74)专利代理 机构 北京同辉知识产权代理事务 所(普通合伙) 11357 专利代理师 王艳秋 (51)Int.Cl. A01D 46/30(2006.01) B08B 1/00(2006.01) (54)发明名称 一种采摘机 器人用可调节目标定位机构 (57)摘要 本发明属于采摘机器人领域， 具体为一种采 摘机器人用可调节目标定位机构， 包括机器人主 体， 所述机器人主体上设置有调节定位机构和清 理机构。 本发明中， 首先将目标采集组件设置在 车体上， 并通过设置的蜗轮、 蜗杆、 转盘等结构， 能够对其进行360 °横向调节， 通过设置的主动 轮、 从动轮、 支架等结构， 还能够使第二转轴进行 转动， 从而带动目标采集组件进行竖向偏转， 以 此便于扩大目标采集组件的识别范围， 使其先对 果树顶部及四周的果实进行快速识别， 确定好采 摘目标， 再启动采摘机械手进行采摘， 提高装置 整体的采摘效率， 且通过设置的螺纹杆、 螺母座、 清洁海绵等结构， 还能够对对目标采集组件上粘 附的杂质、 水珠进行擦拭清理。 权利要求书1页 说明书4页 附图4页 CN 115004947 A 2022.09.06 CN 115004947 A 1.一种采摘机器人用可调节目标定位机构， 包括机器人主体(100)， 其特征在于， 所述 机器人主体(10 0)上设置有调节定位机构(20 0)和清理机构(3 00)； 所述机器人主体(100)包括车体(101)、 固定连接在所述车体(101)上的采摘机械手 (102)、 固定连接在所述车体(101)上的收纳箱(10 3)； 所述调节定位机构(200)包括活动连接在所述车体(101)上的底座(201)、 转动连接在 所述底座(201)上的第一转轴(202)、 固定连接在所述第一转轴(202)上的转盘(203)、 固定 连接在所述第一转轴(202)上的蜗轮(204)、 转动 连接在所述底座(201)上的蜗杆(205)、 固 定在所述转盘(203)上的支架(206)、 固定连接在所述转盘(203)上的第一电机(207)、 固定 在所述第一电机(207)输出端的主动轮(208)、 转动连接在所述支架(206)上的第二转轴 (209)、 固定在所述第二转轴(209)上的从动轮(210)、 固定连接在所述第二转轴(209)上的 目标采集组件(21 1)。 2.根据权利要求1所述的一种 采摘机器人用可调节目标定位机构， 其特征在于， 所述采 摘机械手(102)与目标采集组件(21 1)之间电性连接 。 3.根据权利要求1所述的一种 采摘机器人用可调节目标定位机构， 其特征在于， 所述蜗 杆(205)的一端固定连接有第二电机(212)， 且蜗杆(20 5)与蜗轮(204)之间相互啮合。 4.根据权利要求1所述的一种 采摘机器人用可调节目标定位机构， 其特征在于， 所述主 动轮(208)与从动轮(210)之间相互啮合。 5.根据权利要求1所述的一种 采摘机器人用可调节目标定位机构， 其特征在于， 所述第 二转轴(209)的两端通过轴承与支架(206)转动连接， 且支架(206)上设置有与第二转轴 (209)相适配的支撑套。 6.根据权利要求1所述的一种 采摘机器人用可调节目标定位机构， 其特征在于， 所述清 理机构(300)包括开设在所述车体(101)上的收纳槽(301)、 转动连接在所述收纳槽(301)内 部的螺纹杆(302)、 固定在所述车体(101)上的支撑板(303)、 固定连接在所述支撑板(303) 上的清洁海绵(3 04)。 7.根据权利要求6所述的一种 采摘机器人用可调节目标定位机构， 其特征在于， 所述底 座(201)的底部固定连接有与螺纹杆(302)相适配的螺母座(305)， 且螺母座(305)的尺寸与 收纳槽(3 01)相适配。 8.根据权利要求7所述的一种 采摘机器人用可调节目标定位机构， 其特征在于， 所述螺 母座(305)的内部开设有与螺纹杆(3 02)相适配的螺纹孔。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115004947 A 2一种采摘机器人用可调节目标定位机构 技术领域 [0001]本发明涉及采摘机器人技术领域， 具体为一种采摘机器人用 可调节目标定位机 构。 背景技术 [0002]苹果作为我国的第一大水果品种， 其种植面积和产量均居世界首位。 在苹果成熟 期， 需要在较短的时间内将成熟的苹 果采摘完 毕， 目前随着科技的发展， 现有的苹 果大批量 采摘都会使用采摘机器人代替人工， 采摘机器人是一种智能化程度高的农作物收获设备， 能够降低采摘成本， 提高采摘效率， 目前的苹 果采摘机器人， 主要 是通过图像采集定位苹 果 位置和苹果成熟度， 并利用机 械手进行苹果采摘。 [0003]现有专利(公告号： CN211482025U)公开了一种果蔬采摘筛选机器人， 包括机架； 行 走装置， 安装在所述机架底部； 识别采摘装置， 设置在所述机架顶部一侧； 筛选装置， 设置在 所述机架顶部另一侧且位于所述采摘爪手组件的下方， 包括传输带机构和分级筛选机构， 所述分级筛选机构倾斜设置在所述传输带机构的输出端底部。 发明人在实现该方案的过程 中发现现有技术中存在如下问题没有得到良好的解决： 该装置在使用时将摄像装置 设置在 机械手上， 这样会存在一个弊端， 即只有机械手移动至某位置， 摄像装置才能对 该位置的果 实进行识别， 若该位置果实均不能采摘， 则会浪费时间， 影响采摘效率。 发明内容 [0004]本发明旨在解决现有技 术或相关技 术中存在的技 术问题之一。 [0005]为此， 本发明所采用的技 术方案为： [0006]一种采摘机器人用可调节目标定位机构， 包括机器人主体， 所述机器人主体上设 置有调节定位机构和清理机构， 所述机器人主体包括车体、 固定连接在所述车体上 的采摘 机械手、 固定连接在所述车体上 的收纳箱， 所述调节定位机构包括活动连接在所述车体上 的底座、 转动连接在所述底座上的第一转轴、 固定连接在所述第一转轴上的转盘、 固定连接 在所述第一转轴上的蜗 轮、 转动连接在所述底座上的蜗杆、 固定在所述转盘上的支架、 固定 连接在所述转盘上 的第一电机、 固定在所述第一电机输出端的主动轮、 转动连接在所述支 架上的第二转轴、 固定在所述第二转轴 上的从动轮、 固定连接在所述第二转轴上 的目标采 集组件。 [0007]本发明在一较佳示例中可以进一步配置为： 所述采摘机械手与目标采集组件之间 电性连接 。 [0008]通过采用上述技术方案， 当目标采集组件识别到目标时， 采摘机械手会启动进行 采摘操作。 [0009]本发明在一较佳示例中可以进一步配置为： 所述蜗杆的一端固定连接有第二电 机， 且蜗杆与蜗轮之间相互啮合。 [0010]通过采用上述技术方案， 利用第二电机， 便于蜗杆提供动力源， 且蜗 杆转动能够带说　明　书 1/4 页 3 CN 115004947 A 3