(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210616137.4 (22)申请日 2022.05.31 (71)申请人 上海智能网联汽车技 术中心有限公 司 地址 201499 上海市奉贤区金海公路6 055 号22幢 (72)发明人 代堃鹏　秦文刚　殷承良　李波　 杨小可　 (74)专利代理 机构 上海科盛知识产权代理有限 公司 312 25 专利代理师 杨宏泰 (51)Int.Cl. G06F 30/20(2020.01) G06F 16/25(2019.01) G06F 16/29(2019.01)G01S 17/88(2006.01) (54)发明名称 一种可控标准化车载激光雷达点云数据采 集系统及方法 (57)摘要 本发明涉及一种可控标准化车载激光雷达 点云数据采集系统， 该系统包括可移动三自由度 激光雷达承 载单元、 可移动两自由度目标板承 载 单元、 测试控制及数据采集单元 以及数据库， 所 述的可移动三自由度激光雷达承载单元和可移 动两自由度目标板承 载单元的中心线相互对准， 所述的可移动三自由度激光雷达承载单元和可 移动两自由度目标板承载单元与测试控制及数 据采集单元均通过光纤连接， 所述的数据库与测 试控制及数据采集单元连接， 以存储采集的标准 可控环境下的激光雷达点云数据。 与现有技术相 比， 本发明具有采集标准可控环 境下的激光雷达 点云数据以分析激光雷达测距和强度值的分布 特性以及 有助于激光雷达的选型、 布置方案研究 和点云仿真 建模等优点。 权利要求书2页 说明书5页 附图4页 CN 115048779 A 2022.09.13 CN 115048779 A 1.一种可控标准化车载激光雷达点云数据采集系统， 其特征在于， 该系统包括可移动 三自由度激光雷达承载单元、 可移动两自由度目标板承载单元、 测试控制及数据采集单元 以及数据库， 所述的可移动三自由度激光雷达承载单元和可移动两自由度目标板承载单元 的中心线相互对准， 所述的可移动三自由度激光雷达承载单元和可移动两自由度目标板承 载单元与测试控制及数据采集单元均通过光纤连接， 所述的数据库与测试控制及数据采集 单元连接， 以存 储采集的标准可控环境下的激光雷达点云数据。 2.根据权利要求1所述的一种可控标准化车载激光雷达点云数据采集系统， 其特征在 于， 所述的可移动两自由度目标板承载单元包括自下而 上设置的第一可移动底盘(8)、 水平 调节滑轨模组(5)、 目标板(2)、 移动承 载台(4)、 旋转台模组(3)、 目标板(2)以及用以遮盖目 标板(2)移动承载台(4)、 旋转台模组(3)和目标板(2)的第一遮光罩(1)， 用以承载和调节目 标板(2)。 3.根据权利要求1所述的一种可控标准化车载激光雷达点云数据采集系统， 其特征在 于， 所述的可移动三自由度激光雷达承载单元包括 自下而上设置的第二可移动底盘(17)、 水平调节台(13)、 升降台(12)和智能云台(11)以及用以包裹测试设备的第二遮光罩(10)， 用以承载和调节激光雷达 。 4.根据权利要求1所述的一种可控标准化车载激光雷达点云数据采集系统， 其特征在 于， 所述的测试控制及数据采集单元的激光雷达统计测试数采上位机界面上设有升降台调 节功能、 目标板角度调节功能、 智能云台角度调节功能以及点云实时显示界面， 用以采集和 显示数据以及控制可移动三自由度激光雷达承载 单元和可移动两自由度目标板承载 单元。 5.根据权利要求1所述的一种可控标准化车载激光雷达点云数据采集系统， 其特征在 于， 该系统还包括分别设置在可移动三自由度激光雷达承载单元、 可移动两自由度目标板 承载单元以及测试控制及数据采集单 元的电源。 6.一种应用如权利要求1～5任一项所述可控标准化车载激光雷达点云数据采集系统 的方法， 其特 征在于， 该 方法包括以下步骤： 步骤1： 系统布置， 将可移动三自由度激光雷达承载单元以及可移动两自由度目标板承 载单元移动到测试场两端； 步骤2： 系 统上电， 采用220V的供电对可移动三自由度激光雷达承载单元、 可移动两自 由度目标板承载 单元以及测试控制及数据采集单 元上电； 步骤3： 系统初始化， 对系统的各执行部件进行初始化， 且使得测试控制及数据采集单 元的点云实时显示界面 正常显示采集的激光雷达点云数据； 步骤4： 数据试采确认， 点击测试数采上位机的开始按钮， 进行不少于1分钟的数据录 制， 并查看录制的数据是否正确， 若否， 则检查激光雷达的供电以及数据 链接， 若是， 则执行 步骤5； 步骤5： 实验条件记录， 在实验手册上记录当天的实验条件； 步骤6： 实现项目列表生成， 根据实验需求梳理列写需要 进行测试的各种位姿条件； 步骤7： 进行 标准数据采集； 步骤8： 判断是否完成所有实验项目， 若否， 则返回步骤7， 完成下一实验项目， 若是， 则 执行步骤9； 步骤9： 整理存储数据， 完成所有实验项目后， 将实验数据保存在数据库中事先设定的权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115048779 A 2目录中， 并及时整理确认， 以保证实验数据的可靠存 储及备份； 步骤10： 系统断电， 对可移动三自由度激光雷达承载单元、 可移动两自由度目标板承载 单元以及测试控制及数据采集单 元进行断电； 步骤11： 将物料整理后归库， 将实验用到的全站仪及其部件、 线缆、 目标板(2)、 激光雷 达及其他辅助物料整理后移动到库房； 步骤12： 设备归库， 将可移动三自由度激光雷达承载单元、 可移动两自由度目标板承载 单元以及测试控制及数据采集单 元移动至库房。 7.根据权利要求6所述的一种方法， 其特征在于， 所述的步骤3 中， 系统的执行部件包括 可移动三 自由度激光雷达承载单元的升降台(12)和智能云台(11)以及可移动两自由度目 标板承载 单元的水平调节 滑轨模组(5)和旋转台模组(3)。 8.根据权利要求6所述的一种方法， 其特征在于， 所述的步骤5 中， 实验条件包括实验开 展人员、 天气情况、 实验地 点、 实验时间、 被测激光雷达型号以及目标板(2)的材质。 9.根据权利要求6所述的一种方法， 其特征在于， 所述的步骤6 中， 位姿条件包括激光雷 达光束射向目标板(2)的入射角度以及距离 。 10.根据权利要求6所述的一种方法， 其特征在于， 所述的步骤7中， 标准数据采集的过 程具体包括以下步骤： 步骤701： 固定可移动三自由度激光雷达承载 单元； 步骤702： 将可移动三自由度激光雷达承载 单元的水平调节台(13)调平； 步骤703： 调节可移动三自由度激光雷达承载 单元的升降台(12)高度； 步骤704： 移动可移动两自由度目标板承载单元至实验距离， 并采用全站仪调节可移动 两自由度目标板承载 单元与可移动三自由度激光雷达承载 单元对准； 步骤705： 采用测试控制及数据采集单元的上位机将目标板(2)的角度调节到实验方 位， 实验方位包括入射角度和目标板(2)到激光雷达的距离， 输入数据录制时间并点击开 始， 直至数据录制时间达 到1分钟以上。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115048779 A 3