(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202222102379.X (22)申请日 2022.08.10 (73)专利权人 北京小米移动软件 有限公司 地址 100085 北京市海淀区西二 旗中路33 号院6号楼8层018号 (72)发明人 郭文平　 (74)专利代理 机构 北京博思佳知识产权代理有 限公司 1 1415 专利代理师 王茹 (51)Int.Cl. B62D 57/032(2006.01) F16F 15/04(2006.01) F16F 15/08(2006.01) (54)实用新型名称 足部组件、 腿部装置以及 双足机器人 (57)摘要 本实用新型公开了一种足部组件、 腿部装置 以及双足机器人。 该足部组件包括足部连接件以 及缓冲胶。 缓冲胶， 与足部连接件固定连接， 缓冲 胶包括第一承压体、 与第一承压体间隔设置的第 二承压体以及设置于第一承压体和第二承压体 之间足弓部。 第一承压体包括第一承压面， 第二 承压体包括第二承压面， 第一承压面与第二承压 面之间至少一者设有防滑部。 该足部组件缓冲性 能好， 应用于腿部装置以及双足机器人中， 能够 提高腿部控制的稳定性。 权利要求书1页 说明书6页 附图4页 CN 218021915 U 2022.12.13 CN 218021915 U 1.一种足部组件， 其特 征在于， 包括： 足部连接件； 以及 缓冲胶， 与所述足部连接件固定连接， 所述缓冲胶包括第 一承压体、 与所述第 一承压体 间隔设置的第二承压体以及设置于所述第一承压体和所述第二承压体之间足弓部， 所述第 一承压体包括第一承压面， 所述第二承压体包括第二承压面， 所述第一承压面与所述第二 承压面之间至少一 者设有防滑部 。 2.根据权利要求1所述的足部组件， 其特征在于， 所述缓冲胶包括间隔设置于第 一侧以 及第二侧， 所述第一承压面与所述第二承压面设置于所述第一侧与所述第二侧之间； 所述 防滑部包括多个陨石坑， 相邻两个所述陨石坑之间的间距从所述第一侧分别至所述第一承 压面的中部方向以及所述第二承压面的中部方向逐渐变小， 和/或， 相 邻两个所述陨石坑之 间的间距从所述第二侧分别至所述第一承压面的中部方向以及所述第二承压面的中部方 向逐渐变小。 3.根据权利要求2所述的足部组件， 其特 征在于， 所述陨石坑呈部分球孔状。 4.根据权利要求2所述的足部组件， 其特征在于， 所述第 一侧包括与 所述第一承压面连 接的第一弧面以及与所述第二承压面连接的第二弧面， 所述第一弧面和所述第二弧面之间 均设有所述防滑部； 和/或， 所述第二侧包括与所述第二承压面连接的第三弧面以及与所述 第二承压面连接的第四弧面， 所述第三弧面和所述第四弧面之间均设有所述防滑部 。 5.根据权利要求1所述的足部组件， 其特征在于， 所述足部连接件材质为铝合金； 和/ 或， 所述缓冲胶的邵氏硬度为6 5度～75度。 6.根据权利要求1所述的足部组件， 其特征在于， 所述缓冲胶设有至少两个连接孔， 所 述足部连接件设有与所述连接孔一一对应的螺纹孔， 所述足部组件还包括与所述螺纹孔一 一对应的紧 固件， 所述紧 固件包括穿过所述连接孔与所述螺纹孔螺纹连接的螺杆。 7.根据权利要求6所述的足部组件， 其特征在于， 所述第 一承压面以及所述第 二承压面 均设有所述连接孔； 和/或， 所述缓冲胶设有定位槽， 所述足部连接件的部分插入所述定位 槽中， 并与所述定位槽 定位配合。 8.根据权利要求1至7任一项所述的足部组件， 其特征在于， 所述足部连接件包括足跟 部、 与所述 足跟部间隔设置的足尖部以及设置于所述 足跟部与所述 足尖部之间的第一连接 部， 所述足跟部设有与所述第一连接部间隔设置的第二连接部， 所述第一承压体靠近所述 足跟部设置， 所述第二承压体靠 近所述足尖部设置 。 9.一种腿部装置， 其特征在于， 包括腿部机构以及权利要求1至8任一项所述的足部组 件， 所述腿部 机构与所述足部连接件转动连接 。 10.一种双足机器人， 其特征在于， 包括躯干装置以及权利要求9所述的腿部装置， 所述 腿部装置包括两个， 并 间隔设置 于所述躯 干装置上。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 218021915 U 2足部组件、 腿部装 置以及双足机 器人 技术领域 [0001]本公开涉及机器人技术领域， 特别是涉及一种足部组件、 腿部装置以及双足机器 人。 背景技术 [0002]双足机器人是先进机器人技术的高级发展阶段， 它综合体现了高级机器人的机构 学、 运动和动力学等诸多方面的研究和发展水平， 是一个很复杂的综合系统。 其中， 双足机 器人腿部躯体结构是双足机器人设计中的重要环节。 目前双足机器人的腿部连接结构设计 要求在能够 满足运动和作业的条件下尽可能的精简， 以达到减少控制复杂度和提高控制精 度的要求。 双足机器人腿部既要实现灵活的旋转功能， 又要在运动碰撞中具有一定的强度， 同时要具有重量轻的特性。 [0003]在相关技术中， 双足机器人在行走过程中， 受到冲击时， 该冲击可能导致双足机器 人失去平衡， 影响双足机器人的控制稳定性。 但传统的双足机器人的足底组件的结构缺陷， 与地面接触时， 容 易打滑或产生冲击力， 不利于提高双足机器人的腿部控制的稳定性。 实用新型内容 [0004]本公开提供一种 足部组件、 腿部装置以及双足机器人。 该足部组件缓冲性能好且 不易打滑， 应用于腿部装置以及 双足机器人中， 能够提高腿部控制的稳定性。 [0005]其技术方案如下： [0006]根据本公开实施例的第一方面， 提供一种足部组件， 包括足部连接件以及缓冲胶。 缓冲胶， 与足部连接件固定连接， 缓冲胶 包括第一承压体、 与第一承压体间隔设置的第二承 压体以及设置于第一承压体和第二承压体之间足弓部。 第一承压体包括第一承压面， 第二 承压体包括第二承压面， 第一承压面与第二承压面之间至少一 者设有防滑部 。 [0007]本公开的实施例提供的技 术方案可以包括以下有益效果： [0008]该足部组件应用于腿部装置时， 足部组件通过足部连接件与腿部机构连接， 使得 腿部机构通过缓冲胶与地面接触。 在腿部机构通过足部组件进行行走 的过程中， 缓冲胶通 过第一承压面以及第二承压面与地面接触， 并利用防滑部提高与地面摩擦力， 进而可以通 过能够通过缓冲胶的弹性变形以及足弓部缓冲震荡来吸收受到的冲击力。 如此， 该足部组 件缓冲性能好且不易打滑， 可以减少或避免冲击力传递给腿部机构， 腿部机构的运动更加 精准。 [0009]下面进一 步对本公开的技 术方案进行说明： [0010]在其中一个实施例中， 缓冲胶包括间隔设置于第一侧以及第二侧， 第一承压面与 第二承压面设置于第一侧与第二侧之间； 防滑部包括多个陨石坑， 相邻两个陨石坑之间的 间距从第一侧分别至第一承压面的中部方向以及第二承压面的中部方向逐渐变小； 和/或， 相邻两个陨石坑之间的间距从第二侧分别至第一承压面的中部方向以及第二承压面的中 部方向逐渐 变小。说　明　书 1/6 页 3 CN 218021915 U 3