(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211374965.8 (22)申请日 2022.11.04 (71)申请人 思看科技 （杭州） 股份有限公司 地址 311100 浙江省杭州市余杭区五常街 道文一西路9 98号12幢1单 元102室 (72)发明人 王江峰　冯敏翔　郑俊　陈凯　 陈尚俭　 (74)专利代理 机构 杭州华进联浙知识产权代理 有限公司 3 3250 专利代理师 何晓春 (51)Int.Cl. G06T 1/00(2006.01) G06T 17/00(2006.01) G01B 11/00(2006.01) (54)发明名称 数据处理设备和三维扫描系统 (57)摘要 本申请涉及一种数据处理设备和三维扫描 系统， 其中， 该数据处理设备包括： 控制装置； 该 控制装置用于获取重建激光点的数据； 该控制装 置还用于根据该重建激光点的数据， 确定该重建 激光点在预设的激光点序列中的空间位置信息， 以及对应于不同的该空间位置信息的扫描次数， 并将该扫描次数小于设定的扫描次数阈值的情 况下得到的重建激光点确定为未扫描充分激光 点； 该控制装置还用于根据该未扫描充分激光点 进行三维扫描后处理， 以生成三维扫描结果。 通 过本申请， 解决了三维扫描的效率低的问题， 实 现了高效、 精确的三维扫描。 权利要求书2页 说明书9页 附图2页 CN 115511688 A 2022.12.23 CN 115511688 A 1.一种数据处 理设备， 其特 征在于， 所述设备包括： 控制装置； 所述控制装置用于获取重建激光 点的数据； 所述控制装置还用于根据所述重建激光点的数据， 确定所述重建激光点在预设的激光 点序列中的空间位置信息， 以及对应于不同的所述空间位置信息的扫描次数， 并将所述扫 描次数小于设定的扫描次数阈值的情况 下得到的重建激光 点确定为未扫描 充分激光 点； 所述控制装置还用于根据所述未扫描充分激光点进行三维扫描后处理， 以生成三维扫 描结果。 2.根据权利要求1所述的数据处理设备， 其特征在于， 所述数据处理设备还包括处理装 置， 其中， 所述处 理装置分别连接所述控制装置和扫描设备； 所述处理装置， 用于获取预设的扫描密度， 以及所述扫描设备的实时运动速度， 并根据 所述扫描密度和所述实时运动速度计算得到有效帧率； 所述处理装置还用于按照所述有 效帧率， 将所述扫描设备扫描得到的初始激光点进行 重建得到所述重建激光 点， 并将所述重建激光 点发送至所述控制装置 。 3.根据权利要求2所述的数据处理设备， 其特征在于， 所述处理装置还用于获取相邻帧 对应的标记点信息之间的相对位置， 并根据所述相对位置计算得到所述实时运动速度； 或 者， 所述处理装置获取传感设备对所述扫描设备的检测信 息， 基于所述检测信 息计算得到 所述实时运动速度； 其中， 所述传感设备 连接所述扫描设备； 或者， 所述处理装置获取拍摄设备采集到的包含有所述扫描设备的图像信 息， 并根据 所述图 像信息获取 所述实时运动速度； 或者， 所述处理装置获取机械设备的路径规划信 息， 并根据所述路径规划信 息获取所述实时 运动速度； 其中， 所述扫描设备 搭载在所述机 械设备上， 并跟随所述机 械设备同步 运动。 4.根据权利要求2所述的数据处理设备， 其特征在于， 所述处理装置还用于将所述扫描 设备按照预设激光闪烁频率扫描得到的初始激光点进 行重建得到所述重建激光点， 并将所 述重建激光 点发送至所述控制装置 。 5.根据权利要求2所述的数据处理设备， 其特征在于， 所述处理装置集成在所述扫描设 备或者所述控制装置上。 6.根据权利要求1所述的数据处理设备， 其特征在于， 所述控制装置还用于获取存储在 有效协议包中的所述重建激光点； 其中， 所述有效协议包是指在通讯协议中设置了有效标 志位的协议包。 7.根据权利要求1所述的数据处理设备， 其特征在于， 所述控制装置还用于利用预设的 采样算法对所述重建激光点进行采样计算， 得到采样激光点， 并获取所述采样激光点的空 间位置信息以确定所述扫描次数。 8.根据权利要求1所述的数据处理设备， 其特征在于， 所述控制装置还用于获取当前的 激光点序列； 所述控制装置还用于执行检测步骤： 检测当前的重建激光点是否已存储在所述激光点 序列中； 若 是， 则获取所述当前的重 建激光点的空间位置信息， 并确定所述扫描次数； 若否， 则根据所述当前的重建激光点的空间位置信息更新所述激光点序列， 并根据所述空间位置 信息对对应的所述扫描次数进行累计处 理；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115511688 A 2所述控制装置还用于获取下一个重建激光点， 重复上述检测步骤， 直至所述重建激光 点检测完毕。 9.根据权利要求1至权利要求8任一项所述的数据处理设备， 其特征在于， 所述控制装 置还用于获取预设的角度划分信息， 根据所述角度划分信息对所述重 建激光点的空间结构 进行角度划分处理， 得到所述角度信息， 并获取所述重建激光点的坐标信息； 其中， 所述空 间位置信息包括所述角度信息和所述 坐标信息； 所述控制装置还用于根据所述坐标信息和所述角度信息， 确定对应的扫描空间位置， 并针对扫描设备在所述扫描空间位置下的扫描次数进行累计处 理； 所述控制装置还用于将所述扫描次数和所述扫描次数阈值进行比对； 所述控制装置在 比对结果指示所述扫描次数小于所述扫描次数阈值的情况下确定所述重建激光点属于所 述未扫描充分激光点， 在所述比对结果指示所述扫描次数大于或等于所述扫描次数阈值的 情况下确定所述重建激光 点不属于所述未扫描 充分激光 点。 10.一种三维扫描系统， 其特征在于， 所述系统包括： 扫描设备， 以及如权利要求1至权 利要求9任一项所述的数据处 理设备； 所述扫描设备 连接所述数据处 理设备的控制装置进行通讯。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115511688 A 3