(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211224300.9 (22)申请日 2022.10.09 (71)申请人 思看科技 （杭州） 股份有限公司 地址 311100 浙江省杭州市余杭区五常街 道文一西路9 98号12幢1单 元102室 申请人 杭州思锐 迪科技有限公司 (72)发明人 王江峰　王健宇　戴明　 (74)专利代理 机构 杭州华进联浙知识产权代理 有限公司 3 3250 专利代理师 方道杰 (51)Int.Cl. G01B 11/00(2006.01) G06T 17/00(2006.01) (54)发明名称 孔位测量方法、 装置、 计算机设备和存储介 质 (57)摘要 本申请涉及一种孔位测量方法、 装置、 计算 机设备和存储介质， 其中， 该方法包括： 获取至少 两个相机同步拍摄目标孔的多幅孔位图像； 并基 于孔位图像确定目标孔的先验信息； 在各自相机 坐标系下， 基于单帧孔位图像对应的先验信息进 行三维重建， 获得相应的三维数据点； 将各自相 机坐标系下相应的三维数据点， 统一到世界坐标 系下进行单帧合并处理， 得到单帧的三维孔位数 据； 对多帧的三维孔位数据进行迭代拟合， 得到 目标孔的三维孔位信息； 通过本申请， 解决了需 要多次重复测量来提高测量的准确度的问题， 利 用多相机在各自相机坐标系下三维重建后， 再统 一到世界坐标系下进行多帧的迭代拟合， 提高目 标孔测量的准确度， 而不需要 多次重复测量。 权利要求书2页 说明书12页 附图4页 CN 115289974 A 2022.11.04 CN 115289974 A 1.一种孔 位测量方法， 其特 征在于， 包括： 获取至少两个相机同步拍摄目标孔的多幅孔位图像； 并基于所述孔位图像确定目标孔 的先验信息； 在各自相机坐标系下， 基于单帧所述孔位图像对应的所述先验信息进行三维重建， 获 得相应的三维数据点； 将各自相机坐标系下相应的所述三维数据点， 统一到世界坐标系下进行单帧合并处 理， 得到单帧的三维孔 位数据； 对多帧的所述 三维孔位数据进行迭代拟合， 得到所述目标孔的三维孔 位信息。 2.根据权利要求1所述的孔位测量方法， 其特征在于， 所述基于孔位图像确定目标孔的 先验信息， 包括： 对所述孔位图像进行 特征识别， 得到所述目标孔的所述先验信息； 所述先验信 息包括所述目标孔的参数信 息、 所述目标孔所处 的平面信 息以及所述目标 孔的类型信息； 或， 所述先验信息还 包括所述目标孔的加工信息 。 3.根据权利要求1所述的孔位测量方法， 其特征在于， 所述在各自相机坐标系下， 基于 单帧所述 孔位图像对应的所述先验信息进行三维重建， 获得相应的三维数据点， 包括： 根据所述先验信 息中的参数信 息和类型信 息构建三维离散点集； 并对所述三维离散点 集进行重投影降维， 得到二维采样点 集； 基于所述先验信息中的参数信息， 对所述二维采样点集进行三维重建， 得到相应的三 维数据点。 4.根据权利要求3所述的孔位测量方法， 其特征在于， 所述基于所述先验信 息中的参数 信息， 对所述 二维采样点 集进行三维重建， 得到相应的三维数据点， 包括： 对所述二维采样点 集中的各采样点进行采样插值， 得到亚像素边 缘点； 基于针对采样点预设的角度约束和预设的距离约束， 对所述亚像素边缘点进行筛选， 得到目标二维像素点； 基于所述先验信息中的参数信息， 对所述目标二维像素点进行三维重建， 得到三维数 据点。 5.根据权利要求3所述的孔 位测量方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 在得到二维采样点集之后， 以所述相机的光心向平面信息对应的像平面进行投影， 确 定中心投影点和光心投影点； 以所述中心投影点和所述 光心投影点 为基准， 设置角度阈值， 形成角度约束； 以所述光心投影点和所述二维采样点集中对应的采样点为基准， 设置参考距离阈值， 形成距离约束。 6.根据权利要求4所述的孔位测量方法， 其特征在于， 所述对所述二维采样点集中的各 采样点进行采样插值， 得到亚像素边 缘点， 包括： 对所述二维采样点 集中的各采样点进行采样， 得到采样序列； 对所述采样序列进行插值， 得到亚像素边 缘点。 7.根据权利要求4所述的孔位测量方法， 其特征在于， 所述基于针对采样点预设的角度 约束和预设的距离约束， 对所述 亚像素边 缘点进行筛 选， 得到目标二维像素点， 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115289974 A 2对所述亚像素边 缘点进行去畸变处 理； 基于针对采样点预设的角度约束和预设的距离约束， 对经过去畸变处理 的所述亚像素 边缘点进行筛 选， 筛选出同时满足所述度约束和所述距离约束的目标二维像素点。 8.根据权利要求1所述的孔位测量方法， 其特征在于， 所述对多帧的所述三维孔位数据 进行迭代拟合， 得到所述目标孔的三维孔 位信息， 包括： 集合多个单帧的三维孔 位数据， 得到多帧的三维孔 位数据； 利用迭代拟合算法， 对多帧的所述三维孔位数据进行迭代拟合， 得到所述目标孔的三 维孔位信息。 9.一种孔 位测量方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 第一扫描阶段和第二扫描阶段； 在所述第一扫描阶段时， 获取至少两个相机同步拍摄目标孔的多幅孔位图像； 并基于 所述孔位图像确定目标孔的先验信息； 在所述第二扫描阶段时， 在各自相机坐标系下， 基于单帧所述孔位图像对应的所述先 验信息进行三维重建， 获得相应的三维数据点； 将各自相机坐标系下相应的所述三维数据点， 统一到世界坐标系下进行单帧合并处 理， 得到单帧的三维孔 位数据； 对多帧的所述 三维孔位数据进行迭代拟合， 得到所述目标孔的三维孔 位信息。 10.一种孔位测量装置， 其特征在于， 包括： 扫描模块、 三维重建模块、 处理模块以及拟 合模块； 所述扫描模块， 用于基于至少两个相机， 同步获取在各自相机坐标系下目标孔的孔位 图像； 并基于孔 位图像确定目标孔的先验信息； 所述三维重建模块， 用于在各自相机坐标系下， 基于单帧所述孔位图像对应的所述先 验信息进行三维重建， 获得相应的三维数据点； 所述处理模块， 用于将各自相机坐标系下相应的所述三维数据点， 统一到世界坐标系 下进行单帧合并处 理， 得到单帧的三维孔 位数据； 所述拟合模块， 用于对多帧的所述三维孔位数据进行迭代拟合， 得到所述目标孔的三 维孔位信息。 11.一种手持式扫描设备， 其特 征在于， 包括： 具有至少两个相机的扫描装置； 所述扫描装置， 执 行权利要求1至 权利要求9中任一项所述的孔 位测量方法的步骤。 12.一种跟踪式扫描设备， 其特征在于， 包括： 具有至少两个相机的扫描装置和跟踪装 置； 所述扫描装置设置在跟踪装置的视野内； 所述扫描装置， 在跟踪装置的跟踪下， 执行权利要求1至权利要求9中任一项所述的孔 位测量方法的步骤。 13.一种计算机设备， 包括存储器和 处理器， 其特征在于， 所述存储器中存储有计算机 程序， 所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行权利要求 1至权利要求9中任一项 所 述的孔位测量方法的步骤。 14.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序 被处理器执行时实现权利要求1至 权利要求9中任一项所述的孔 位测量方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115289974 A 3