(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211156339.1 (22)申请日 2022.09.22 (71)申请人 广州敏视数码科技有限公司 地址 510000 广东省广州市天河区车陂路 黄洲工业区大院内自编3号第五层 (72)发明人 王彦之　陈锦涛　陈佳国　石锡敏　 (74)专利代理 机构 广州致信 伟盛知识产权代理 有限公司 4 4253 专利代理师 彭玲 (51)Int.Cl. G06T 3/40(2006.01) G06T 7/80(2017.01) G06T 15/00(2011.01) G06T 17/00(2006.01) (54)发明名称 参与远程遥控车辆全景成像拼接图像绘制 模型方法及装置 (57)摘要 本发明公开的一种参与远程遥控车辆全景 成像拼接图像 绘制模型方法， 包括遥控终端实时 接收来自被遥控车辆通过无线传输设备传输的 由被遥控车辆内置全景成像系统拼接好的无车 模覆盖的2D 全景图像； 或接收通过无线传输设备 传输的四周各个摄像头独立的图像、 以及其各个 摄像头本身相对 车体中心的内外参标定数据， 并 计算图像的时间戳差值； 计算出当前时刻车辆相 对于图像上传时的相对位移； 若实时接收 的图像 为无车模图像， 则将所述相对位移换算为像素偏 移量渲染绘制车辆模型； 若实时接收的图像为各 个摄像头独立的图像， 则根据所述相对位移对各 个摄像头相对车体中心的外参标定数据进行修 正， 然后与内参数据对图像进行拼接渲染绘制车 辆模型。 权利要求书2页 说明书5页 附图1页 CN 115471400 A 2022.12.13 CN 115471400 A 1.一种参与远程遥控车辆全景成像拼接图像绘制模型 方法， 其特 征在于， 包括： 遥控终端实时接收来自被遥控车辆通过无线传输设备传输的由被遥控车辆内置全景 成像系统拼接好的无车模覆盖的2D全 景图像； 或接收通过无线传输 设备传输的四周各个摄 像头独立的图像、 以及其各个摄像头本身相对车体中心的内外参标定数据； 被遥控车辆上 传的图像数据包， 要额外包括， 图像生成时刻的车辆速度、 加速度、 以及由卫星授 时系统校 准而获得的时间戳； 遥控终端根据被遥控车辆上传图像数据包中包含的经过卫星授时系统校准的时间戳 与当前时刻遥控终端经过卫星授时系统校准的系统时间戳计算出当前时刻与原始图像生 成时刻的时间戳差值； 遥控终端根据上述时间戳差值、 被遥控车辆的速度、 被遥控车辆的加速度计算出当前 时刻车辆相对于图像上传时的相对位移； 遥控终端若实时接收的图像为无车模图像， 则将所述相对位移换算为像素偏移量， 并 根据像素偏移量在接收的图像上渲染绘制车辆模型； 遥控终端若实时接收的图像为各个摄像头独立的图像， 则根据相对位移对各个摄像头 相对车体中心的外参标定数据进 行修正； 并通过修正后各个摄像头的外参标定数据与内参 数据对被遥控车辆上传的图像进行拼接， 在拼接好的图像上渲染绘制车辆模型。 2.一种参与远程遥控车辆全景成像拼接图像绘制模型装置， 其特征在于， 包括： 在遥控 车辆上安装车辆卫星授 时系统、 无线传输设备、 多个摄像头、 运动感知芯片； 通过卫星定位 以及惯性导航模块获取当前采集时刻上传图像时车辆的速度和加速度； 并由卫星授时系统 对系统时间进 行校准， 并最 终对视频帧， 以及加速度数据进 行时间戳标记； 最 终通过无线传 输设备将全景成像系统拼接好的无车模图像或各个摄像头的独立图像上传到远端遥控终 端； 并额外将图像生成时刻车辆的速度、 加速度、 经过卫星授 时系统校准的时间戳， 以及各 个摄像头相对车体中心的内外参标定数据， 上传到 遥控终端； 在遥控终端上安装遥控终端卫星授时系统、 显示设备、 无线接收设备， 其中， 卫星授时 系统用于校准遥控端的系统时间； 此后， 遥控终端实时接收来自被遥控车辆通过无线传输设备传输的由被遥控车辆 内置 全景成像系统拼接好的无车模覆盖的2D全景图像， 或各个摄像头独立的图像以及其各个摄 像头本身相对车体中心的内外参标定数据； 以及上述图像生成时刻的车辆速度、 加速度、 卫 星授时系统的时间戳； 并根据遥控终端当前 的时刻的时间戳， 以及上述获得 的被遥控车辆 上传的时间戳， 计算时间差， 并根据时间差， 以及上传的速度， 加速度， 计算出当前时刻车辆 相对于图像上传时的相对位移； 若实时接收的图像为无车模图像， 则将当前时刻车辆相对于图像上传时的相对位移换 算为像素偏移量， 根据像素偏移量在显示设备上对图像进行渲染绘制车辆模型； 若实时接 收的图像为各个摄像头独立的图像， 则根据系统当前时刻相对于图像上传时的相对位移对 各个摄像头相对车体中心的外参标定数据进 行修正， 将修正后各个摄像头的外参标定数据 与内参数据对各个摄像头的图像进行拼接， 并绘制车辆2D或者  3D 模型， 最终在显示设备 上对图像进行渲染。 3.根据权利要求2所述的参与远程遥控车辆全景成像拼接图像绘制模型装置， 其特征 在于， 所述多个 摄像头为安装在遥控车辆前后左右的四个 摄像头。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115471400 A 24.根据权利要求2所述的参与远程遥控车辆全景成像拼接图像绘制模型装置， 其特征 在于， 所述无线传输设备为 4G或5G无线传输设备； 无线接收设备为 4G或5G无线接收设备。 5.根据权利要求2所述的参与远程遥控车辆全景成像拼接图像绘制模型装置， 其特征 在于， 所述车辆卫星授时系统为GPS或北斗车辆卫星授时系统； 遥控终端卫星授时系统为 GPS或北斗遥控终端卫星授时系统。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115471400 A 3