(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211167018.1 (22)申请日 2022.09.23 (71)申请人 先临三维科技股份有限公司 地址 311258 浙江省杭州市萧 山区闻堰街 道湘滨路1398号 (72)发明人 陈泽丰　赵晓波　江腾飞　陈锦明　 (74)专利代理 机构 北京康信知识产权代理有限 责任公司 1 1240 专利代理师 张文华 (51)Int.Cl. G06T 17/00(2006.01) G06T 1/20(2006.01) G06T 5/50(2006.01) G06F 9/50(2006.01) (54)发明名称 三维模型构建方法及装置、 口内扫描仪 (57)摘要 本申请公开了一种三维模型构建方法及装 置、 口内扫描仪。 其中， 该方法包括： 在口内扫描 仪中设有目标处理器的情况下， 触发第一创建指 令； 响应于第一创建指令， 创建多个子线程， 多个 子线程中至少包括第一子线程、 第二子线程和第 三子线程， 第一子线程用于构建点云数据， 第二 子线程用于利用目标处理器清洗点云数据， 第三 子线程用于融合清洗后的点云数据， 构建三维模 型； 依次执行多个子线程， 以构建三维模 型。 本申 请解决了口内扫描仪扫描效率低的技 术问题。 权利要求书2页 说明书8页 附图3页 CN 115512045 A 2022.12.23 CN 115512045 A 1.一种三维模型构建方法， 其特 征在于， 应用于口内扫描仪， 包括： 在所述口内扫描仪中设有目标处 理器的情况 下， 触发第一创建指令； 响应于所述第 一创建指令， 创建多个子线程， 所述多个子线程中至少包括第 一子线程、 第二子线程和第三子线程， 第一子线程用于构建点云数据， 第二子线程用于利用所述 目标 处理器清洗所述点云数据， 第三子线程用于融合清洗后的所述点云数据， 构建所述三维模 型； 执行所述多个子线程， 以构建三维模型。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 执行所述多个子线程， 以构建三维模型， 包 括： 执行所述第一子线程， 控制第一处理器获取口腔内多个目标位置的图片， 并将所述多 个目标位置的图片转换为多个目标位置的点云数据； 执行所述第 二子线程， 控制所述目标处理器删除所述多个目标位置的点云数据中不符 合预设条件的点云， 得到目标点云数据， 完成所述多个目标位置的点云数据的清洗； 执行所述第三子线程， 控制所述第一处理器拼接所述目标点云数据得到所述三维模 型， 其中， 所述口内扫描仪内设有所述第一处 理器和所述目标处 理器。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述目标处理器包括： 人工智能芯片， 用于 从所述点云数据中识别出 所述不符合预设条件的点云。 4.根据权利要求1所述方法， 其特 征在于， 触发第一创建指令之前， 所述方法还 包括： 检测所述口内扫描仪中是否设有所述目标处理器， 在所述口内扫描仪中不存在所述目 标处理器的情况 下， 触发第二创建指令； 响应于所述第 二创建指令， 创建第四子线程和第五子线程， 其中， 所述第四子线程用于 构建所述点云数据并清洗所述点云数据， 所述第五子线程用于融合清洗后的所述点云数 据， 构建所述 三维模型； 执行所述第四子线程和所述第五子线程， 构建所述 三维模型。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 执行所述第 四子线程和所述第五子线程， 构建所述 三维模型， 包括： 执行所述第四子线程， 控制第 一处理器获取到的口腔内多个目标位置的图片转换为多 个目标位置的点云数据， 并删除所述多个目标位置的点云数据中不符合预设条件的点云， 得到目标点云数据， 完成所述多个目标位置的点云数据的清洗； 执行所述第五子线程， 控制第一处 理器拼接所述目标点云数据得到所述 三维模型。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在响应于所述第一创建指令， 创建多个子 线程之后， 所述方法还 包括： 控制口内扫描仪中的图像采集装置， 采集口腔内多个目标位置的图片； 按照采集时序将采集到的所述多个目标位置的图片发送给第一处 理器。 7.一种口内扫描仪， 其特 征在于， 包括： 设有目标处理器的计算机设备和口内扫描设备， 所述计算机设备和所述口内扫描设备 连接； 所述计算机设备用于在设有目标处理器的情况下， 触发第一创建指令； 响应于所述第 一创建指 令， 创建多个子线程， 所述多个子线程中至少包括第一子线程、 第二子线程和第三权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115512045 A 2子线程， 第一子线程用于构建点云数据， 第二子线程用于利用所述 目标处理器清洗所述点 云数据， 第三子线程用于融合清洗后的所述 点云数据， 构建三维模型； 所述计算机设备还用于执 行所述多个子线程， 以构建所述 三维模型； 所述口内扫描设备用于获取目标位置的图片。 8.一种三维模型构建装置， 其特 征在于， 包括： 触发模块， 用于在口内扫描仪中设有目标处 理器的情况 下， 触发第一创建指令； 创建模块， 用于响应于所述第 一创建指令， 创建多个子线程， 所述多个子线程中至少包 括第一子线程、 第二子线程和 第三子线程， 第一子线程用于构建点云数据， 第二子线程用于 利用所述 目标处理器清洗所述点云数据， 第三子线程用于融合清洗后的所述点云数据， 构 建所述三维模型； 执行模块， 用于执 行所述多个子线程， 以构建三维模型。 9.一种非易失性存储介质， 其特征在于， 所述非易失性存储介质中存储有计算机程序， 其中， 所述 非易失性存储介质所在设备通过运行所述计算机程序执行权利要求 1至6中任意 一项所述 三维模型构建方法。 10.一种电子设备， 其特征在于， 包括存储器和处理器， 所述处理器用于运行程序， 其 中， 所述程序运行时执 行权利要求1至 6中任意一项所述 三维模型构建方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115512045 A 3