(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202220473187.7 (22)申请日 2022.03.07 (73)专利权人 无锡瑞吉德机 械有限公司 地址 214000 江苏省无锡市惠山区洛社镇 华圻村 (72)发明人 李奕　曹新露　陈欣怡　匡浩然　 (74)专利代理 机构 长沙大珂知识产权代理事务 所(普通合伙) 4323 6 专利代理师 邓文娟 (51)Int.Cl. B66B 7/02(2006.01) F16M 13/02(2006.01) (54)实用新型名称 一种基于嵌入式控制器的撑墙装置自平衡 结构 (57)摘要 本实用新型公开一种基于嵌入式控制器的 撑墙装置自平衡结构， 涉及建筑施工领域。 本实 用新型公开的基于嵌入式控制的撑墙装置自平 衡结构包括撑墙机构、 电缸、 嵌入式控制器和支 撑座， 撑墙机构下方设置有电缸， 支撑座与电缸 通过底端铰链连接， 嵌入式控制器安装在支撑座 上； 撑墙机构底部设置有加速度传感器和陀螺 仪， 加速度传感器和陀螺仪与嵌入式控制器线控 连接； 撑墙机构 的外端设置有撑墙接触头， 撑墙 机构的另一端与驱动电机连接， 驱动电机固定在 固定安装座上， 固定安装座安装于撑墙机构外部 的上表面。 本实用新型结构简单， 重量轻， 稳定性 好， 可高精度调节控制撑墙装置的水平度， 不受 设备负载大小的限制。 权利要求书1页 说明书4页 附图2页 CN 216763974 U 2022.06.17 CN 216763974 U 1.一种基于嵌入式控制器(3)的撑墙装置自平衡结构， 其特征在于， 包括撑墙机构(1)、 电缸(2)、 嵌入式控制器(3)和支撑座(4)， 所述撑墙机构(1)下方设置有所述电缸(2)， 所述 支撑座(4)与所述电缸(2)通过底端铰链连接， 所述 嵌入式控制器(3)安装在所述支撑座(4) 上； 所述撑墙机构(1)底部设置有加速度传感器(303)和陀螺仪(302)， 所述加速度传感器 (303)和所述陀螺 仪(302)与所述嵌入式控制器(3)线控连接； 所述撑墙机构(1)的外端设置有撑墙接触头(100)， 所述撑墙机构(1)的另一端与驱动 电机(201)连接， 所述驱动电机(201)固定在固定安装座(202)上， 所述固定安装座(202)安 装于所述撑墙机构(1)外 部的上表面。 2.根据权利要求1所述的基于嵌入式控制器(3)的撑墙装置自平衡结构， 其特征在于， 所述撑墙机构(1)设置有两组， 两组间通过螺 栓连接， 并对中镜安装分布。 3.根据权利要求2所述的基于嵌入式控制器(3)的撑墙装置自平衡结构， 其特征在于， 所述撑墙机构(1)包括撑墙机构 外壳(102)和直线模组， 所述直线模组安装在所述撑墙机构 外壳(102)的内部， 所述直线模组一端与所述撑墙接触头(100)连接， 所述直线模组另一端 与所述驱动电机(201)连接， 所述撑墙机构外壳(102)上设置有所述固定安装座(202)。 4.根据权利要求3所述的基于嵌入式控制器(3)的撑墙装置自平衡结构， 其特征在于， 所述直线模组包括滚珠丝杆(104)、 丝杆移动副(105)和丝杆支撑固定座， 所述滚珠丝杆 (104)外侧设置有所述丝杆移动副(105)， 所述滚珠丝杆(104)一端与所述丝杆支撑固定座 螺纹连接， 所述丝杆支撑固定座与所述驱动电机(201)传动连接， 所述丝杆移动副(105)一 端与所述撑墙接触头(10 0)连接。 5.根据权利要求4所述的基于嵌入式控制器(3)的撑墙装置自平衡结构， 其特征在于， 所述撑墙接触头(100)上设置有弹簧撑杆(101)， 所述弹簧撑杆(101)与所述丝杆移动副 (105)连接。 6.根据权利要求5所述的基于嵌入式控制器(3)的撑墙装置自平衡结构， 其特征在于， 所述弹簧撑杆(101)上安装有正刚度弹簧。 7.根据权利要求1所述的基于嵌入式控制器(3)的撑墙装置自平衡结构， 其特征在于， 所述电缸(2)设置有三组， 所述电缸(2)通过 连接件(402)与所述撑墙机构(1)底部连接 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216763974 U 2一种基于嵌入式控制器的撑墙装 置自平衡结构 技术领域 [0001]本实用新型属于建筑施工技术领域， 尤其涉及一种嵌入式控制器的撑墙装置自平 衡结构与方法。 背景技术 [0002]在需要安装电梯的高层建筑施工中， 需要对电梯导轨进行安装和校准。 在现如今 技术飞速发展的背景下， 导轨 自动安装校准撑墙装置的应用开始普及， 即使是刚入职的新 人， 在受训后依靠设备也能较好地安装校准电梯导轨。 但由于建筑施工现场初期安装条件 简陋， 安装校准撑墙装置的重心极易受到安装平台上人员走动或装载导轨造成平台重心偏 移的影响， 因而撑墙装置无法正常工作， 设备精度极大的受到影响。 因此， 必须使放置在平 台上的设备能够动态自平衡， 以期获得高稳定性、 高精度的自平衡结构和方法。 [0003]近些年来， 已有不少研究人员对撑墙装置自平衡技术进行研究和改良。 专利 CN215749151U公开的基于并联机构的三自由度自平衡机器人， 采用了摇臂支撑运动链的结 构形式， 虽然能够实现俯仰旋转、 横滚旋转和上下直线移动三个自由度的调节， 但其承载力 有限， 不适用于调节大负荷设备。 专利CN111634356A公开的自平衡机器人控制方法、 系统、 自平衡撑墙装置及介质， 其虽然具有静态与动态状态切换时的高精度控制， 同时无需来回 切换多种控制器， 提高了 自平衡撑墙装置自平衡控制的灵活度及可靠性， 且其具有较高的 鲁棒性， 但在建筑施工行业的背景 下， 高精度控制意味着稳定性较差， 系统易振荡。 实用新型内容 [0004]本实用新型提供了一种基于嵌入式控制器的撑墙装置自平衡结构， 主要目的是解 决现有自平衡撑墙装置负载小、 控制系统过于灵敏易振荡等问题， 提高了 自平衡撑墙装置 的稳定性， 结构简单， 重量轻， 可高精度调节控制 撑墙装置的水平度， 不受设备负载大小的 限制。 [0005]为了解决上述技术问题， 本实用新型提供了一种基于嵌入式控制器的撑墙装置自 平衡结构， 包括撑墙机构、 电缸、 嵌入式控制器和支撑座， 所述撑墙机构下方设置有所述电 缸， 所述支撑座与所述电缸通过底端铰链连接， 所述嵌入式控制器安装在所述支撑座上； [0006]所述撑墙机构底部设置有加速度传感器和陀螺仪， 所述加速度传感器和所述陀螺 仪与所述嵌入式控制器线控连接； [0007]所述撑墙机构的外端设置有撑墙接触头， 所述撑墙机构的另一端与驱动电机连 接， 所述驱动电机固定在固定安装座上， 所述固定安装座安装于所述撑墙机构外部的上表 面。 [0008]进一步的， 所述撑墙机构设置有两组， 两组间通过螺 栓连接， 并对中镜安装分布。 [0009]进一步的， 所述撑墙机构包括撑墙机构外壳和直线模组， 所述直线模组安装在所 述撑墙机构外壳的内部， 所述直线模组一端与所述撑墙接触头连接， 所述直线模组另一端 与所述驱动电机连接， 所述撑墙机构外壳上设置有所述固定安装座。说　明　书 1/4 页 3 CN 216763974 U 3