(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211108523.9 (22)申请日 2022.09.13 (71)申请人 深圳水滴激光科技有限公司 地址 518102 广东省深圳市宝安区福永街 道福围社区107国道旁怀德银山大厦 606-611 (72)发明人 金阳　唐海深　李卓　潘逸蘋　 龚清　 (74)专利代理 机构 广州嘉权专利商标事务所有 限公司 4 4205 专利代理师 林明校 (51)Int.Cl. B08B 7/00(2006.01) B08B 9/049(2006.01) B08B 13/00(2006.01) (54)发明名称 一种小口径激光内壁清洗 机器人 (57)摘要 本发明公开了一种小口径激光内壁清洗机 器人， 包括： 清洗组件， 包括： 发射器， 能够发射激 光； 清洗头， 能够接收发射器发射的激光， 清洗头 包括主体部和反射部， 主体部设有第一反射腔， 主体部包括第一反射镜， 第一反射镜将经过第一 进光口的激光反射至第一出光口， 反射部设有第 二反射腔， 第二反射腔连通第一反射腔， 反射部 包括第二反射镜， 第二反射镜将经过第二进光口 的激光反射至第二出光口； 其中， 激光由第一进 光口进入且由第二出光口反射出时， 激光和凹槽 的侧壁之间形成具有设定角度的夹角， 夹角大于 0度且小于90度。 本发明的一种小口径激光内壁 清洗机器人能够对管道内壁的死角位置进行清 洗。 权利要求书2页 说明书5页 附图7页 CN 115463903 A 2022.12.13 CN 115463903 A 1.一种小口径激光内壁清洗机器人， 用于清洗管道内壁， 所述管道内壁包括凹槽， 其特 征在于， 包括： 清洗组件， 包括： 发射器， 能够发射激光； 清洗头， 能够接收所述发射器发射的所述激光， 所述清洗头包括主体部和反射部， 所述 主体部设有第一反射腔， 所述第一反射腔具有第一进光口和第一出光口， 所述主体部包括 第一反射镜， 所述第一反射镜设置于所述第一反射腔， 以将经过所述第一进光口的所述激 光反射至所述第一出光口， 所述反射部设有第二反射腔， 所述第二反射腔连通所述第一反 射腔， 所述第二反射腔具有第二进光口和第二出光口， 所述反射部包括第二反射镜， 所述第 二反射镜设置于所述第二反射腔， 以将经过所述第二进光口的所述激光反射至所述第二出 光口； 其中， 所述激光由所述第一进光口进入且由所述第二出光口反射出时， 所述激光和所 述凹槽的侧壁之间形成具有设定角度的夹角， 所述夹角大于 0度且小于90度。 2.根据权利要求1所述的一种 小口径激光内壁清洗机器人， 其特征在于， 所述清洗组件 还包括第一电机， 所述第一电机连接于所述清洗头的一端， 所述第一电机能够转动以带动 所述清洗 头旋转。 3.根据权利要求2所述的一种 小口径激光内壁清洗机器人， 其特征在于， 所述清洗头还 包括配重 部， 所述配重 部和所述反射部分别连接 于所述主体部的两侧。 4.根据权利要求1所述的一种 小口径激光内壁清洗机器人， 其特征在于， 所述主体部还 设有连通所述第一反射腔的第一 安装槽， 所述第一反射镜设置 于所述第一 安装槽中。 5.根据权利要求1所述的一种 小口径激光内壁清洗机器人， 其特征在于， 所述反射部还 设有连通所述第二反射腔的第二 安装槽， 所述第二反射镜设置 于所述第二 安装槽中。 6.根据权利要求5所述的一种 小口径激光内壁清洗机器人， 其特征在于， 所述反射部还 包括保护镜， 所述反射部 设有第三安装槽， 所述第三安装槽连通于所述第二出光口， 所述保 护镜设置 于所述第三 安装槽中。 7.根据权利要求1所述的一种 小口径激光内壁清洗机器人， 其特征在于， 所述第 二反射 镜具有多个， 多个所述第二反射镜设置于所述第二反射腔中， 以将经过所述第二进光口的 所述激光反射至所述第二出光口。 8.根据权利要求1所述的一种 小口径激光内壁清洗机器人， 其特征在于， 还包括调焦组 件， 所述调焦组件包括固定筒、 镜筒、 聚焦镜、 丝杆、 第二电机， 所述镜筒设有变焦腔， 所述变 焦腔连通于所述第一反射腔， 所述聚焦镜设置于所述镜筒内， 所述丝杆与所述镜筒螺纹连 接， 所述丝杆与所述第二电机连接， 所述镜筒可滑动地套设于所述固定筒的外表面； 所述第 二电机能够驱动所述丝杆转动， 以使所述镜筒移动， 并改变所述聚焦镜与所述第一发射镜 之间的距离 。 9.根据权利要求1所述的一种 小口径激光内壁清洗机器人， 其特征在于， 还包括运动组 件， 所述运动组件包括移动轮、 第三电机、 转动轴、 传动带、 涡轮， 所述转动轴 连接于所述第 三电机， 所述涡轮和所述转动轴转动连接， 所述传动带的一端连接于所述涡轮， 所述传动带 的另一端连接 于所述移动轮， 以使所述移动轮由所述涡轮带动转动。 10.根据权利要求9所述的一种小口径激光内壁清洗机器人， 其特征在于， 一个所述移权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115463903 A 2动轮、 一个所述传动带、 一个所述涡轮被设置为一组移动组件， 所述移动组件具有多组， 多 组所述移动组件围绕所述 转动轴的中心周向设置 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115463903 A 3