(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 20221082572 9.7 (22)申请日 2022.07.14 (71)申请人 中汽研汽车检验中心 （天津） 有限公 司 地址 300300 天津市东 丽区先锋 东路68号 主楼526室 (72)发明人 景立新　吴利广　李飞　姜清伟　 李广　 (74)专利代理 机构 天津企兴智财知识产权代理 有限公司 12 226 专利代理师 薛萌萌 (51)Int.Cl. G06F 30/15(2020.01) G06F 30/20(2020.01) (54)发明名称 一种适用 于智能控制的车辆动力学模型建 模及仿真方法 (57)摘要 本发明提供了一种适用于智能控制的车辆 动力学模型建模及仿真方法， 包括以下步骤： 建 立Adams多体动力学模型； 运行Adams多体动力学 模型获取仿真结果； 进行数据转换及Carsi m文件 生成； .par文件导入及Carsim整车模型完善； 智 能控制相关整车动力学仿真。 本发 明所述的一种 适用于智能控制的车辆动力学模型建模及仿真 方法， 本方法适应于车型开发前期车辆智能控制 系统仿真模 型建立与仿真， 可直接利用底盘结构 设计参数进行整车特性模型建模， 所建模型环境 便于控制系统的开发， 缩短开发周期， 降低成本； 所建动力学模型亦可应用于如驾驶模拟器等整 车硬件在环仿真系统中， 提高模型精度。 权利要求书2页 说明书6页 附图1页 CN 115374533 A 2022.11.22 CN 115374533 A 1.一种适用于智能控制的车辆动力学模型建模及仿真方法， 其特征在于： 包括以下步 骤： S1、 建立Adam s多体动力学模型； S2、 运行Adam s多体动力学模型获取仿真结果； S3、 进行数据转换及Carsim文件生成； S4、 .par文件导入及Carsim整车模型完 善； S5、 智能控制 相关整车动力学仿真。 2.根据权利要求1所述的一种适用于智能控制的车辆动力学模型建模及仿真方法， 其 特征在于： 在步骤S1中的所述的建立Adam s多体动力学模型包括以下步骤： A1、 应用Adam s/Car软件根据各部件的拓扑 结构建立Adam s/Car.tpl模板文件； A2、 利用模板文件生成子系统， 根据开发车型硬点位置、 衬套刚度、 弹簧刚度信息更新 子系统模型参数， 并保存为子系统.sub文件； A3、 利用子系统模型建立悬架装配模型， 并更新轴距、 轮胎直径、 刚度等相关参数， 保存 为装配模型.asy文件。 3.根据权利要求1所述的一种适用于智能控制的车辆动力学模型建模及仿真方法， 其 特征在于： 在步骤S2中的所述的运行Adam s多体动力学模型获取仿真结果包括以下步骤： B1、 编制批处 理程序My.bat文件； B2、 调用Adam s启动程序mdi.bat； B3、 执行.cmd命令文件， 并对命令文件进行多种工况的分析、 计算及参数输出， 且输出 参数保存到.txt文件中。 4.根据权利要求3所述的一种适用于智能控制的车辆动力学模型建模及仿真方法， 其 特征在于： 在步骤S3中的所述的进行 数据转换及Carsim文件生成包括以下步骤： C1、 编制Matlab数据处 理程序suspensi onKC.m文件； C2、 调用步骤B3中生成的.txt文件， 根据Adams输出参数与Carsim建模参数的方向定义 差异进行 数值转换及单位 转换， 并将转换后的结果存放在.mat文件中； C3、 编制Matlab数据处理程序makepar.m文件， 利用步骤C2转化好的数据及需要建立的 Carsim独立模板生成.par文件。 5.根据权利要求4所述的一种适用于智能控制的车辆动力学模型建模及仿真方法， 其 特征在于： 在步骤S4中的所述的.par文件导入及Carsim整车模型完 善包括以下步骤： D1、 在Carsim软件中导入步骤C 3中的.par文件， 并完 善参数信息； D2、 设定整车参数信息， 完成建立Carsim整车模型的建模。 6.根据权利要求5所述的一种适用于智能控制的车辆动力学模型建模及仿真方法， 其 特征在于： 在步骤S5中的所述的智能控制 相关整车动力学仿真包括以下步骤： E1、 对Carsim整车仿真工况进行设置； E2、 将Carsim求解器设置为Simulink联合仿真形式， 通过在Carsim中设置输入输出参 数； E3、 与主仿真环境simulink数据交换， 在联合仿真中Carsim车辆模型以S函数形式出 现； E4、 控制策略在以simulink形式实现， 仿真完成后数据结果及仿真动画在carsim软件权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115374533 A 2中查看。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115374533 A 3