(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211314426.5 (22)申请日 2022.10.26 (71)申请人 中国人民解 放军国防科技大 学 地址 410073 湖南省长 沙市开福区德雅路 109号 (72)发明人 肖伟　王飞雪　倪少杰　刘文祥　 牟卫华　肖志斌　李蓬蓬　马春江　 马鹏程　赵树理　李相君　覃曼丽　 (74)专利代理 机构 北京盛询知识产权代理有限 公司 11901 专利代理师 郭成文 (51)Int.Cl. G01S 19/23(2010.01) G01S 19/07(2010.01) G01S 19/20(2010.01)H04B 17/391(2015.01) H04B 17/21(2015.01) G06K 9/62(2022.01) (54)发明名称 一种导航卫星时延偏差建模方法 (57)摘要 本发明提供了一种导航卫星时延偏差建模 方法， 包括： 获取卫星导航接收机对导航卫星的 伪距双差值， 基于所述伪距双差值， 获取异常信 号畸变的卫星列表； 获取高增益导航卫星信号， 基于所述高增益导航卫星信号， 获取各卫星伪距 偏差值； 基于所述高增益导航卫星信号， 反演导 航卫星发射通道特性； 基于所述卫星列表、 各卫 星伪距偏 差值和导航卫星发射通道特性， 构建不 同导航接收卫星时延偏差的传递模 型。 本发明能 够实现对卫星伪距偏差建模的高精度模拟， 支撑 对卫星导 航信号问题的排 查。 权利要求书2页 说明书7页 附图1页 CN 115390104 A 2022.11.25 CN 115390104 A 1.一种导 航卫星时延偏差建模方法， 其特 征在于， 包括： 获取卫星导航接收机对导航卫星的伪距双差值， 基于所述伪距双差值， 获取信号畸变 的卫星列表； 获取高增益 导航卫星信号， 基于所述高增益 导航卫星信号， 获取 各卫星伪距偏差值； 基于所述高增益 导航卫星信号， 反演导 航卫星发射 通道特性； 基于所述卫星列表、 各卫星伪距偏差值和导航卫星发射通道特性， 构建不同导航接收 卫星时延偏差的传递模型； 反演所述 导航卫星发射 通道特性包括： 预设第一 导航信号； 基于所述高增益导航卫星信号和所述第 一导航信号， 利用通道函数反推出所述导航卫 星发射通道特性； 所述通道函数h为： 其中，x为输入信号矢量， y为经过通道后的输出信号矢量， H为矩阵转置 。 2.根据权利要求1所述的导航卫星时延偏差建模方法， 其特征在于， 获取卫星导航接收 机对导航卫星的伪距双差值包括： 基于所述卫星导航接收机接收导航卫星信号， 获取所述卫星导航接收机对导航卫星的 伪距观测值； 利用零基线双差法， 对不同所述卫星导航接收机的同一所述导航卫星的所述伪距观测 值进行双差处 理， 获取所述伪距双差值。 3.根据权利要求2所述的导航卫星时延偏差建模方法， 其特征在于， 所述伪距观测值   为： 其中， 为伪距观测量， 为视线方向几何距离， 为接收机 和卫星 的钟 差， 为光速， 为电离层 延迟误差， 与信号分量 所调制频率的平方成正比， 为对流程 延迟误差， 为卫星 广播星历误差在星地方向上的投影， 为对应观测量的多径和热 噪声， 为接收机 对卫星 的伪距测距偏差 。 4.根据权利要求2所述的导航卫星时延偏差建模方法， 其特征在于， 所述零基线差分方 式为： 其中， 为m和n两个接收机站间单差观测量， 为光速， 为站间接收机钟差的 单差， 为同一卫星在不同接收机参数下的伪距偏差差分值， 为组合观测量噪权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115390104 A 2声； 所述伪距双差值 为： 其中， 分别为接收机 对卫星 引入的伪距偏差， 分别为接收机 对卫星 引入的伪距偏差 。 5.根据权利要求1所述的导航卫星时延偏差建模方法， 其特征在于， 获取信号畸变的所 述卫星列表包括： 采用K‑means均值聚类方式， 对所述伪距双差值进行相似聚类， 获取信号畸变的所述卫 星列表。 6.根据权利要求1所述的导航卫星时延偏差建模方法， 其特征在于， 获取各卫星伪距偏 差值包括： 获取所述高增益 导航卫星信号； 利用通道均衡方式， 对所述高增益 导航卫星信号进行补偿与校准； 基于校准后的所述高增益 导航卫星信号， 获取 所述各卫星伪距偏差值。 7.根据权利要求6所述的导航卫星时延偏差建模方法， 其特征在于， 所述通道均衡方式 包括： 基于经典维纳滤波理论和最小二乘理论， 利用一个L点的FIR滤波器逼近期望均衡器， 选择预设线性相位通道作为参考通道； 基于最小均方误差准则， 构建一个基于跟踪偏差最 小的时域均衡滤波器， 补偿因采集 通道带来的偏差 。 8.根据权利要求6所述的导航卫星时延偏差建模方法， 其特征在于， 所述各卫星伪距偏 差值为站间不同接收机收到的同一颗卫星导 航信号由于通道差异引入的测距偏差 差异； 所述测距偏差 差异 为： 其中， 分别为经 过通道1、 2的理想卫星导 航信号产生的测距偏差； 所述测距偏差 为： 其中， 为别为两个接收机通道的幅频响应和相频响应函数， ， 为卫星通道的幅频响应和相频响应函数， G为理想导航信号功率谱密度函数， d为相关器间 隔， B为接收机前端带宽， f为信号频率。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115390104 A 3