(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210379065.6 (22)申请日 2022.04.12 (71)申请人 中国第一汽车股份有限公司 地址 130011 吉林省长 春市汽车 经济技术 开发区新红旗大街1号 (72)发明人 魏源伯　王祎男　吕颖　关瀛洲　 刘汉旭　付仁涛　 (74)专利代理 机构 北京远智汇知识产权代理有 限公司 1 1659 专利代理师 刘欣 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06V 10/74(2022.01) G06V 10/80(2022.01) G06K 9/62(2022.01)G01S 17/86(2020.01) G01S 13/86(2006.01) G01S 13/931(2020.01) G01S 17/931(2020.01) (54)发明名称 基于多途径融合的目标检测方法、 装置、 设 备及介质 (57)摘要 本发明实施例公开了一种基于多途径融合 的目标检测方法、 装置、 设备及介质。 该方法由目 标检测电子设备执行， 所述目标检测电子设备配 置于车辆； 所述车辆还配置有至少两个摄像头、 至少两个毫米波雷达以及至少一个激光雷达。 该 方法包括： 若检测到针对障碍物由摄像头、 毫米 波雷达和激光雷达中的至少两个途径采集到的 感知信息， 且障碍物在摄像头感知重叠区域或者 毫米波雷达感知重叠区域， 则对重叠感知数据进 行相同途径匹配； 获取相同途径匹配结果， 并与 相异途径的感知信息进行相异途径匹配； 根据各 途径的预设比重， 确定障碍物在相异途径匹配结 果中的属性信息。 本技术方案， 能通过多途径信 息融合提高目标检测的准确性和 信息丰富性， 提 高行车安全。 权利要求书2页 说明书13页 附图4页 CN 114842445 A 2022.08.02 CN 114842445 A 1.一种基于多途径融合的目标检测方法， 其特征在于， 所述方法由目标检测电子设备 执行， 所述目标检测电子 设备配置于车辆； 所述车辆还配置有至少两个摄像头、 至少两个毫 米波雷达以及至少一个激光雷达； 所述方法包括： 若检测到针对障碍物由摄像头、 毫米波雷达和激光雷达中的至少两个途径采集到的感 知信息， 且障碍物在摄像头感知重叠区域或者毫米波雷达感知重叠区域， 则对重叠感知数 据进行相同途径匹配； 获取相同途径匹配结果， 并与相异途径的感知信息进行相异途径匹配； 根据各途径的预设比重， 确定所述障碍物在相异途径匹配结果中的属性信息 。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 若所述至少两个摄像头均采集到感知信 息， 则获取摄 像头感知重 叠区域； 相应的， 对重 叠感知数据进行相同途径匹配， 包括： 针对各个重 叠感知数据， 在所述至少两个 摄像头之间计算相似度； 将相似度最大的两个重叠感知数据进行关联， 并根据关联结果确定摄像头重叠感知数 据的匹配结果。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 若所述至少两个毫米波雷达均采集到感知 信息， 则获取毫米波雷达感知重 叠区域； 相应的， 对重 叠感知数据进行相同途径匹配， 包括： 对各个重叠感知数据进行聚类分析， 得到至少两个聚类组； 其中， 每个聚类组包含至少 一个重叠感知数据； 针对所述至少两个聚类组， 计算每两个重 叠感知数据之间的相似度； 将相似度最大的两个重叠感知数据 所在的聚类组进行关联， 并根据关联结果确定毫米 波雷达重叠感知数据的匹配结果。 4.根据权利要求2或3所述的方法， 其特 征在于， 所述相似度采用马氏距离进行计算； 所述马氏距离的计算公式如下： 其中， Dij是两个感知数据之间的协方差距 离， Mj和Xi分别是两组感知信息对应的测量矩 阵， Mj‑Xi是两组感知信息对 应的维度差值矩阵， W是两组感知信息对应的协方差矩阵与系统 协方差矩阵之和。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 获取相同途径匹配结果， 并与相异途径的 感知信息进行相异途径匹配， 包括： 若检测到两个途径采集到的感知信 息， 则根据相同途径匹配结果以及相异途径的感知 信息， 计算每两个感知数据之间的相似度， 并将相似度最大的两个感知数据进行匹配； 若检测到三个途径采集到的感知信 息， 则将摄像头匹配结果与激光雷达采集到的感知 信息进行融合， 并根据融合结果与毫米波雷达匹配结果进行 再次融合。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述属性信息包括 位置信息和速度信息； 相应的， 根据各途径的预设比重， 确定所述障碍物在相异途径匹配结果中的属性信 息， 包括： 根据各途径的第一预设比重， 确定所述障碍物在相异途径匹配结果中的位置信息；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114842445 A 2根据各途径的第二预设比重， 确定所述障碍物在相异途径匹配结果中的速度信息 。 7.根据权利要求2或3所述的方法， 其特征在于， 所述感知重叠区域的边界基于预设扩 张参数向外扩张； 相应的， 获取感知重 叠区域， 包括： 获取感知重叠区域基于预设扩 张参数向外扩 张后的区域， 并将所述区域作为感知重叠 区域。 8.一种基于多途径融合的目标检测装置， 其特征在于， 所述装置配置于目标检测电子 设备， 所述目标检测电子 设备配置于车辆； 所述车辆还配置有至少两个摄像头、 至少两个毫 米波雷达以及至少一个激光雷达； 所述装置包括： 相同途径匹配模块， 用于若检测到针对 障碍物由摄像头、 毫米波雷达和激光雷达中的 至少两个途径采集到的感知信息， 且障碍物在摄像头感知重叠区域或者毫米波雷达感知重 叠区域， 则对重 叠感知数据进行相同途径匹配； 相异途径匹配模块， 用于获取相同途径匹配结果， 并与相异途径的感知信息进行相异 途径匹配； 属性信息确定模块， 用于根据各途径的预设比重， 确定所述障碍物在相异途径匹配结 果中的属性信息 。 9.一种基于多途径融合的目标检测电子设备， 其特征在于， 所述目标检测电子设备包 括： 至少一个处 理器； 以及 与所述至少一个处 理器通信连接的存 储器； 其中， 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序， 所述计算机程序被所 述至少一个处理器执行， 以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1 ‑7中任一项所述的 基于多途径融合的目标检测方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有计算机指 令， 所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1 ‑7中任一项所述的基于多途径融 合的目标检测方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114842445 A 3