(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210496088.5 (22)申请日 2022.05.09 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114581741 A (43)申请公布日 2022.06.03 (73)专利权人 广东电网有限责任公司佛山供电 局 地址 528000 广东省佛山市禅城区汾江南 路1号 (72)发明人 王俊波　李新　刘崧　张殷　 宋安琪　武利会　熊仕斌　蒋维　 罗容波　李国伟　唐琪　范心明　 董镝　陈志平　曾烨　吴小平　 (74)专利代理 机构 北京集佳知识产权代理有限 公司 11227 专利代理师 黄忠 (51)Int.Cl. G06V 10/774(2022.01) G06V 10/72(2022.01)G06V 10/82(2022.01) G06V 10/80(2022.01) G06V 20/10(2022.01) G06T 7/73(2017.01) G06N 3/04(2006.01) G06N 3/08(2006.01) G06K 9/62(2022.01) (56)对比文件 CN 114004891 A,202 2.02.01 CN 114445706 A,2022.05.06 CN 112379231 A,2021.02.19 CN 113723189 A,2021.1 1.30 CN 113393442 A,2021.09.14 CN 108053449 A,2018.0 5.18 CN 106695883 A,2017.0 5.24 CN 108537117 A,2018.09.14 EP 3971857 A1,202 2.03.23 US 2020341469 A1,2020.10.2 9 (续) 审查员 曹焯 (54)发明名称 基于图像增强的断路器试验机器人接线定 位方法及装置 (57)摘要 本申请公开了基于图像增强的断路器试验 机器人接线定位方法及装置， 方法包括： 以粘贴 的方式根据预置背景切片对初始训练图像集进 行图像增强操作， 得到预置试验训练图像集； 采 用预置试验训练图像集训练预置YOLOv4检测模 型， 得到优化目标检测模型； 通过优化目标检测 模型对断路器试验的待测双目图像进行目标检 测， 得到目标检测框， 目标检测框包括检测框坐 标； 根据目标检测框和检测框坐标计算断路器试 验的双目摄像头的左成像点坐标和右成像点坐 标； 基于双 目视觉定位原理， 根据左成像点坐标 和右成像点坐标计算接线机器人的目标动作点 坐标。 本申请能够解决现有技术缺乏准确率和抗干扰能力， 无法满足断路器试验的可靠性需求的 技术问题。 [转续页] 权利要求书3页 说明书10页 附图7页 CN 114581741 B 2022.07.15 CN 114581741 B (56)对比文件 高春艳等.一种基 于YOLOv3的汽车底部危险 目标检测算法. 《天津大 学学报(自然科 学与工程 技术版)》 .2020,(第04期), Hao Wu等.Item Ow nership Relati onship Semantic Learn ing Strategy for Personalized Service Robot. 《I nternati onal Journal of Automati on and Computi ng》 .2020,(第0 3期),2/2 页 2[接上页] CN 114581741 B1.基于图像增强的断路器试验机器人接线定位方法， 其特 征在于， 包括： 以粘贴的方式根据预置背景切片对初始训练图像集进行图像增强操作， 得到预置试验 训练图像集； 采用所述预置试验训练图像集训练预置 YOLOv4检测模型， 得到优化目标检测模型； 通过所述优化目标检测模型对断路器试验的待测双目图像进行目标检测， 得到目标检 测框， 所述目标检测框包括检测框坐标； 根据所述目标检测框和所述检测框坐标计算断路器试验的双目摄像头的左成像点坐 标和右成像点 坐标； 基于双目视觉定位原 理， 根据所述左成像点坐标和所述右成像点坐标计算接线机器人 的目标动作点 坐标。 2.根据权利要求1所述的基于图像增强的断路器试验机器人接线定位方法， 其特征在 于， 所述以粘贴的方式根据预置背景切片对初始训练图像集进行图像增强操作， 得到预置 试验训练图像集， 之前还 包括： 对获取的断路器试验机器人接线的初始训练图像集中的目标触头进行标注 处理， 得到 标签信息， 标签信息包括标注框、 框尺寸和框位置； 基于框尺寸和框位置在标注框的上面、 下面、 左面和右面分别获取 预置背景切片。 3.根据权利要求1所述的基于图像增强的断路器试验机器人接线定位方法， 其特征在 于， 所述以粘贴的方式根据预置背景切片对初始训练图像集进行图像增强操作， 得到预置 试验训练图像集， 包括： 将初始训练图像集中的训练图像进行排序； 根据排序的顺序将当前训练图像对应的所述预置背景切片调整尺寸后粘贴在下一张 训练图像对应的背景区域， 得到预置试验训练图像集。 4.根据权利要求1所述的基于图像增强的断路器试验机器人接线定位方法， 其特征在 于， 所述以粘贴的方式根据预置背景切片对初始训练图像集进行图像增强操作， 得到预置 试验训练图像集， 包括： 将训练图像集中的训练图像进行排序； 根据排序的顺序将前预置数量的所述训练图像对应的所述预置背景切片分别进行上 面、 下面、 左面和右面的背景拼接操作， 得到拼接背景切片； 将所述拼接背景切片粘贴至当前训练图像的背景区域， 得到预置试验训练图像集。 5.根据权利要求1所述的基于图像增强的断路器试验机器人接线定位方法， 其特征在 于， 所述基于双目视觉定位原理， 根据所述左成像点坐标和所述右成像点坐标计算接线机 器人的目标动作点 坐标， 包括： 基于双目视 觉定位原理构建坐标变换公式， 所述 坐标变换公式为：权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114581741 B 3