(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211260492.9 (22)申请日 2022.10.14 (71)申请人 银牛微电子 （无锡） 有限责任公司 地址 214400 江苏省无锡市江阴市澄江东 路99号301室 (72)发明人 赵明喜　钱哲弘　 (74)专利代理 机构 上海隆天律师事务所 31282 专利代理师 万铁占 (51)Int.Cl. G06T 7/73(2017.01) G06T 7/11(2017.01) G06V 10/40(2022.01) G06V 10/74(2022.01) (54)发明名称 定位方法、 装置及存 储介质 (57)摘要 本公开实施例中提供定位方法、 装置及存储 介质， 通过获取深度图及与深度图配准的彩色 图， 对彩色图进行目标检测， 并基于检测到的目 标的轮廓对彩色图进行区域划分， 得到轮廓区 域， 从深度图中提取空洞 区域， 基于深度图与彩 色图之间的配准关系， 将深度图与进行区域划分 的彩色图进行求交集， 得到空洞区域中与轮廓区 域相交的子区域。 其中， 子区域即是空洞 区域与 轮廓区域的子区域， 那么， 子区域是子区域的子 区域， 根据子区域可 以对子区域进行有效区分。 因此， 本实施例能够对空洞区域进行子区域的准 确区分， 在该前提下， 就能准确确定子区域的深 度值并做填充等相应处 理。 权利要求书1页 说明书8页 附图5页 CN 115439546 A 2022.12.06 CN 115439546 A 1.一种定位方法， 其特 征在于， 包括： 通过光学采集设备采集环境图像； 对所述环境图像提取 特征点集并在所述特 征点集中识别移动对象的特 征点； 在所述特 征点集中删除所述移动对象的特 征点； 利用删除后的特 征点集对所述 光学采集设备进行定位。 2.根据权利要求1所述的定位方法， 其特征在于， 所述在所述特征点集中识别移动对象 的特征点， 包括： 对所述环境图像进行图像分割， 得到多个目标物的子区域及子区域的目标物属性； 根据所述子区域的目标物属性， 在所述多个子区域中识别移动对象并确定所述移动对 象所在子区域的特 征点。 3.根据权利要求2所述的定位方法， 其特征在于， 所述在所述多个子区域中识别移动对 象， 包括： 利用所述子区域的属性在事先设置的移动对象集合中进行匹配， 以得到匹配的移动对 象。 4.根据权利要求2所述的定位方法， 其特征在于， 所述对所述环境图像进行图像分割， 得到多个目标物的子区域及子区域的目标物属性， 包括： 使用Mask  R‑CNN模型对所述环境图像进行目标物检测， 得到多个目标物的子区域及子 区域的目标物属性。 5.根据权利要求1所述的定位方法， 其特征在于， 所述利用删除后的特征点集对所述光 学采集设备进行定位， 包括： 使用删除后的特征点集， 利用同步定位与地图构建算法绘制环境地图并基于所述环境 地图进行定位。 6.根据权利要求1所述的定位方法， 其特 征在于， 所述定位方法还 包括： 根据定位信息控制配备 所述光学采集设备的移动终端 进行运动导 航。 7.一种定位装置， 其特 征在于， 包括： 采集模块， 通过光学采集设备采集环境图像； 特征点识别模块， 对所述环境图像提取特征点集并在所述特征点集中识别移动对象的 特征点； 删除模块， 在所述特 征点集中删除所述移动对象的特 征点； 定位模块， 利用删除后的特 征点集对所述 光学采集设备进行定位。 8.根据权利要求7 所述的定位装置， 其特 征在于， 所述特 征点识别模块具体用于： 对所述环境图像进行图像分割， 得到多个目标物的子区域及子区域的目标物属性； 根据所述子区域的目标物属性， 在所述多个子区域中识别移动对象并确定所述移动对 象所在子区域的特 征点。 9.一种计算机装置， 其特征在于， 包括： 通信器、 存储器及处理器； 所述通信器用于与外 部通信； 所述存储器存储有程序指令； 所述处理器用于运行所述程序指令以执行如权利要 求1至6中任一项所述的定位方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 存储有程序指令， 所述程序指令被运行以 执行如权利要求1至 6中任一项所述的定位方法。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115439546 A 2定位方法、 装置及存储介质 技术领域 [0001]本公开涉及图像处 理技术领域， 尤其涉及定位方法、 装置及存 储介质。 背景技术 [0002]相关技术提供基于视觉的自我定位方案， 通过采集环境图像， 识别环境中所  存在 的目标物， 并基于目标物进 行自我定位。 但是， 这种方式有其局限性。 如果  环境中的目标物 是移动的， 那么将无法进行准确地自我定位。 [0003]因此， 如何提升基于 视觉的自我定位精确度， 是本方案所要解决的技 术问题。 发明内容 [0004]鉴于以上相关技术的缺点， 本公开的目的在于提供定位方法、 装置及存储介  质， 以解决相关技 术基于视觉的定位精确度低的技 术问题。 [0005]本公开第一方面 提供一种定位方法， 其包括： [0006]通过光学采集设备采集环境图像； [0007]对环境图像提取 特征点集并在特 征点集中识别移动对象的特 征点； [0008]在特征点集中删除移动对象的特 征点； [0009]利用删除后的特 征点集对光学采集设备进行定位。 [0010]在可选实施例中， 在特 征点集中识别移动对象的特 征点， 包括： [0011]对环境图像进行图像分割， 得到多个目标物的子区域及子区域的目标物属  性； [0012]根据子区域的目标物属性， 在多个子区域中识别移动对象并确定移动对象  所在 子区域的特 征点。 [0013]在可选实施例中， 在多个子区域中识别移动对象， 包括： [0014]利用子区域的属性在事先设置 的移动对象集合中进行匹配， 以得到匹配的  移动 对象。 [0015]在可选实施例中， 对环境图像进行图像分割， 得到多个目标物的子区域及子  区域 的目标物属性， 包括： [0016]使用Mask  R‑CNN模型对环境图像进行目标物检测， 得到多个目标物的子  区域及 子区域的目标物属性。 [0017]在可选实施例中， 利用删除后的特 征点集对光学采集设备进行定位， 包括： [0018]使用删除后的特征点集， 利用同步定位与地图构建算法绘制环境地图并基  于环 境地图进行定位。 [0019]在可选实施例中， 定位方法还 包括： [0020]根据定位信息控制配备光学采集设备的移动终端 进行运动导 航。 [0021]本公开第二方面 提供一种定位装置， 其包括： [0022]采集模块， 通过光学采集设备采集环境图像； [0023]特征点识别模块， 对环境图像提取特征点集并在特征点集中识别移动对象  的特说　明　书 1/8 页 3 CN 115439546 A 3