(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210452777.6 (22)申请日 2022.04.27 (71)申请人 上海鹰觉科技有限公司 地址 200433 上海市浦东 新区新金桥路27 号13号楼 2层 (72)发明人 曲凌钊　林德银　 (74)专利代理 机构 上海段和段律师事务所 31334 专利代理师 黄磊 (51)Int.Cl. G06V 10/26(2022.01) G06V 20/52(2022.01) H04N 5/232(2006.01) (54)发明名称 船舶取证动静态 物体遮挡 判别系统及方法 (57)摘要 本发明提供了一种船舶取证动静态物体遮 挡判别方法和系统， 包括： 在对船舶 目标进行取 证时， 首先判断图像采集设备与取证目标船舶之 间是否存在其他水域目标， 若存在其他水域目标 则触发步骤S2执行， 否则进行取证； 确定其他水 域目标是否对目标船舶存在遮挡， 如果存在遮 挡， 则放弃本次取证， 等待下次取证， 否则进行取 证。 本发明通过计算取证目标船舶动态及周围场 景动静态分布， 当确定取证目标船舶不被遮挡 时， 再进行抓拍， 提高目标船舶取证有效率。 权利要求书2页 说明书5页 附图2页 CN 114972747 A 2022.08.30 CN 114972747 A 1.一种船舶取证动静态 物体遮挡 判别方法， 其特 征在于， 包括： 步骤S1： 在对船舶目标进行取证时， 首先判断图像采集设备与取证目标船舶之间是否 存在其他水域目标， 若存在其 他水域目标则触发步骤S2执 行， 否则进行 取证； 步骤S2： 确定其他水域目标是否对目标船舶存在遮挡， 如果存在遮挡， 则放弃本次取 证， 等待下次取证， 否则进行 取证。 2.根据权利要求1所述的船舶取证动静态物体遮挡判别方法， 其特征在于， 在所述步骤 S1中， 所述判断图像采集设备与目标船舶之间是否存在其他水域目标的具体方法为： 将目 标船舶沿相对图像采集设备切向两个方向各移动一个船长距离， 新得到的两个点经纬度坐 标与图像采集设备 形成一个三角区域， 判定该三角区域内是否存在其 他水域目标。 3.根据权利要求2所述的船舶取证动静态物体遮挡判别方法， 其特征在于， 在所述步骤 S1中， 将目标船舶投影到目标船舶相对图像采集设备切向， 取其投影后的船艏方向， 将目标 船舶， 以目标船舶投影船艏为起点， 向目标船舶投影船艏方向移动一个目标投影船长的距 离， 以移动后的船艏位置作为新的顶点， 记为顶点D1； 将目标船舶， 以目标船舶投影船尾为 起点， 向目标船舶船尾方向移动一个目标船舶投影船长的距离， 以移动后的船尾位置作为 新的顶点， 记为顶点D2； 以图像采集设备为第三个顶点， 记为D3； 以上述三点D1、 D2、 D3为顶点， 形成的三角区域 △D1D2D3， 即为遮挡 判定区域。 4.根据权利要求1所述的船舶取证动静态 物体遮挡 判别方法， 其特 征在于， 在所述步骤S2中， 所述判断其他水域目标是否对取证目标船舶存在遮挡的具体方法 为： 结合其他水域目标的长度、 高度、 经纬度信息， 计算出该水域目标相对图像采集设备形 成的遮挡区域， 判断取证目标 船舶是否在该区域内； 其中， 目标是否在区域内采用点是否在区域内的判断方法， 包括： 以待测点为端点， 向 任意方向作射线， 计算射线与区域边的交点； 如果交点个数为奇数， 则点在区域内； 如果交 点为偶数， 则点在区域外； 如果待测点与区域 边相切， 则认为待测点在区域外 。 5.根据权利要求1所述的船舶取证动静态物体遮挡判别方法， 其特征在于， 将静态物体 抽象为具有 经度、 纬度、 相对摄像机 设备的切向长度、 高度中任一种或任多种信息的水域目 标， 与水域中其 他目标船舶做统一处 理。 6.一种船舶取证动静态 物体遮挡 判别系统， 其特 征在于， 包括： 模块M1： 在对船舶目标进行取证时， 首先判断图像采集设备与取证目标船舶之间是否 存在其他水域目标， 若存在其 他水域目标则触发模块M2执 行， 否则进行 取证； 模块M2： 确定其他水域目标是否对目标船舶存在遮挡， 如果存在遮挡， 则放弃本次取 证， 等待下次取证， 否则进行 取证。 7.根据权利要求6所述的船舶取证动静态物体遮挡判别系统， 其特征在于， 在所述模块 M1中， 所述判断图像采集设备与目标船舶之间是否存在其他水域目标的具体方法为： 将目 标船舶沿相对图像采集设备切向两个方向各移动一个船长距离， 新得到的两个点经纬度坐 标与图像采集设备 形成一个三角区域， 判定该三角区域内是否存在其 他水域目标。 8.根据权利要求7所述的船舶取证动静态物体遮挡判别系统， 其特征在于， 在所述模块 M1中， 将目标船舶投影到目标船舶相对图像采集设备切向， 取其投影后的船艏方向， 将目标 船舶， 以目标船舶投影船艏为起点， 向目标船舶投影船艏方向移动一个目标投影船长的距 离， 以移动后的船艏位置作为新的顶点， 记为顶点D1； 将目标船舶， 以目标船舶投影船尾为权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114972747 A 2起点， 向目标船舶船尾方向移动一个目标船舶投影船长的距离， 以移动后的船尾位置作为 新的顶点， 记为顶点D2； 以图像采集设备为第三个顶点， 记为D3； 以上述三点D1、 D2、 D3为顶点， 形成的三角区域 △D1D2D3， 即为遮挡 判定区域。 9.根据权利要求6所述的船舶取证动静态 物体遮挡 判别系统， 其特 征在于， 在所述模块M2中， 所述判断其他水域目标是否对取证目标船舶存在遮挡的具体方法 为： 结合其他水域目标的长度、 高度、 经纬度信息， 计算出该水域目标相对图像采集设备形 成的遮挡区域， 判断取证目标 船舶是否在该区域内； 其中， 目标是否在区域内采用点是否在区域内的判断方法， 包括： 以待测点为端点， 向 任意方向作射线， 计算射线与区域边的交点； 如果交点个数为奇数， 则点在区域内； 如果交 点为偶数， 则点在区域外； 如果待测点与区域 边相切， 则认为待测点在区域外 。 10.根据权利要求6所述的船舶取证动静态物体遮挡判别系统， 其特征在于， 将静态物 体抽象为具有 经度、 纬度、 相对摄像机 设备的切向长度、 高度中任一种或任多种信息的水域 目标， 与水域中其 他目标船舶做统一处 理。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114972747 A 3