(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210389022.6 (22)申请日 2022.04.13 (71)申请人 三一海洋重工有限公司 地址 519090 广东省珠海市平沙镇 三虎大 道631号办公辅房一层 (72)发明人 李庭树　梁柱健　 (74)专利代理 机构 北京布瑞知识产权代理有限 公司 11505 专利代理师 尚文文 (51)Int.Cl. G06V 20/52(2022.01) G06V 10/24(2022.01) (54)发明名称 箱型识别方法、 装置、 设备和起重 机 (57)摘要 本申请提供了一种箱型识别方法、 装置、 设 备和起重机， 方法包括： 根据拍摄设备对应的图 像标准线与集卡车上集装箱对应的边缘位置， 对 拍摄设备进行角度调整， 以使图像标准线与所述 边缘位置对齐， 拍摄设备拍摄目标集装箱的顶部 图像； 获取目标集装箱的顶部图像； 对顶部图像 进行锁孔识别， 确定顶部图像中预设识别范围内 的锁孔数量； 根据锁孔数量， 确定目标集装箱对 应的箱型。 采用本申请的技术方案， 可 以根据集 装箱顶部预设识别范围内的锁孔数量判断集装 箱箱型， 集装箱锁孔不易被遮挡， 也不易被忽略， 因此通过锁孔数量识别集装箱箱型的准确率较 高， 提高了吊具吊运 集装箱的安全性。 权利要求书2页 说明书10页 附图5页 CN 114973118 A 2022.08.30 CN 114973118 A 1.一种箱型识别方法， 其特 征在于， 包括： 根据拍摄设备对应的图像标准线与集卡车上集装箱对应的边缘位置， 对所述拍摄设备 进行角度调整， 以使所述图像标准线与所述边缘位置对齐， 所述拍摄设备拍摄目标集装箱 的顶部图像； 获取目标集装箱的顶部图像； 对所述顶部图像进行锁孔识别， 确定所述顶部图像中预设识别范围内的锁孔数量； 根据所述锁孔数量， 确定所述目标集装箱对应的箱型。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 对所述顶部 图像进行锁孔识别， 确定所述 顶部图像中预设识别范围内的锁孔数量， 包括： 利用预先构建的锁孔识别模型， 对所述顶部 图像进行锁孔识别， 得到所述顶部 图像对 应的锁孔 位置信息； 根据所述锁孔 位置信息， 分析 预设识别范围内的锁孔数量。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 根据所述锁孔位置信息， 分析预设识别范 围内的锁孔数量， 包括： 根据所述锁孔位置信息， 分析所述图像标准线对应的预设像素误差范围内的锁孔数 量。 4.根据权利要求2所述的方法， 其特 征在于， 所述锁孔识别模型的构建过程， 包括： 从预先采集的已进行锁孔标注的图像中提取符合预设训练标准的图像作为训练数据； 利用所述训练数据， 对基于 CenterNet网络结构的模型进行训练， 得到锁孔识别模型。 5.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述利用预先构建的锁孔识别模型， 对所 述顶部图像进行锁孔识别， 得到所述顶部图像对应的锁孔 位置信息， 包括： 按照所述锁孔识别模型的输入条件 对所述顶部图像进行图片缩放； 利用所述锁孔识别模型的Resnet网络模块， 对缩放后的顶部图像进行特征提取， 得到 第一图像特 征信息； 利用所述锁孔识别模型的反卷积模块， 对所述第一图像特征信息进行上采样， 得到第 二图像特 征信息； 利用所述锁孔识别模型的第 一分支卷积网络模块、 第 二分支卷积网络模块和第 三分支 卷积网络模块， 分别对所述第二图像特征信息进行预测， 得到所述顶部图像对应的锁孔热 点图、 锁孔宽高信息和锁孔中心点偏移值； 根据所述顶部 图像对应的锁孔热点图、 锁孔宽高信息和锁孔中心点偏移值， 计算所述 顶部图像对应的锁孔 位置信息 。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 根据所述锁孔数量， 确定所述目标集装箱 对应的箱型， 包括： 若所述锁孔数量 为两个， 确定所述目标集装箱对应的箱型为单20尺； 若所述锁孔数量 为三个， 确定所述目标集装箱对应的箱型为双20尺； 若所述锁孔数量 为零个， 确定所述目标集装箱对应的箱型为 40尺。 7.一种箱型识别装置， 其特 征在于， 包括： 角度调整模块， 用于根据拍摄设备对应的图像标准线与集卡车上集装箱对应的边缘位 置， 对所述拍摄设备进 行角度调整， 以使 所述图像标准线与所述边缘位置对齐， 所述拍摄设权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114973118 A 2备拍摄目标集装箱的顶部图像； 图像获取模块， 用于获取目标集装箱的顶部图像； 锁孔识别模块， 用于接收所述图像获取模块发送的顶部 图像， 并对所述顶部 图像进行 锁孔识别， 确定所述顶部图像中预设识别范围内的锁孔数量； 箱型确定模块， 用于接收所述锁孔识别模块发送的锁孔数量， 并根据 所述锁孔数量， 确 定所述目标集装箱对应的箱型。 8.根据权利要求7所述的装置， 其特征在于， 所述锁孔识别模块包括： 锁孔位置确定单 元和锁孔数量确定单 元； 所述锁孔位置确定单元， 用于利用预先构建的锁孔识别模型， 对所述顶部 图像进行锁 孔识别， 得到所述顶部图像对应的锁孔 位置信息； 所述锁孔数量确定单元， 用于根据所述锁孔位置信息， 分析预设识别范围内的锁孔数 量。 9.一种箱型识别设备， 其特 征在于， 包括： 存 储器和处 理器； 其中， 所述存 储器与所述处 理器连接， 用于存 储程序； 所述处理器， 用于通过运行所述存储器中的程序， 实现如权利要求1至6中任一项所述 的箱型识别方法。 10.一种起重 机， 其特征在于， 包括： 如权利要求9所述的箱型识别设备。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114973118 A 3