(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210654987.3 (22)申请日 2022.06.10 (71)申请人 广州中科云图智能科技有限公司 地址 510070 广东省广州市越秀区太和岗 20号1号楼708房 (72)发明人 李勇　潘屹峰　黄吴蒙　邓广宏　 (74)专利代理 机构 广州骏思知识产权代理有限 公司 44425 专利代理师 潘桂生 (51)Int.Cl. G06V 20/52(2022.01) G06V 10/22(2022.01) (54)发明名称 河道漂浮物识别系统、 方法、 设备及存储介 质 (57)摘要 本申请涉及一种河道漂浮物识别系统、 方 法、 设备及存储介质， 通过在服务端预先加载河 道识别模型和漂浮物识别模型， 使得服务端在接 收到客户端发送的巡检图像时， 可以立即调用预 加载的河道识别模型和漂浮物识别模型获取河 道漂浮物识别结果并发送至客户端， 使客户端可 以根据河道漂浮物识别结果获取并展示河道的 巡检信息， 便于用户及时了解河道巡检情况。 同 时， 本申请通过令服务端保持等待接收巡检图像 的待响应状态， 使得服务端在一接收到客户端的 发送的巡检图像， 可以立即调用预加载的河道识 别模型和漂浮物识别模型获取河道漂浮物识别 结果， 提高河道漂浮物 识别效率。 权利要求书2页 说明书8页 附图3页 CN 115249339 A 2022.10.28 CN 115249339 A 1.一种河道漂浮物 识别系统， 其特 征在于， 包括 客户端和服 务端； 所述服务端预加载河道识别模型和漂浮物识别模型； 其中， 所述河道识别模型用于获 取图像中的河道区域信息， 漂浮物 识别模型用于获取图像中的漂浮物的位置信息； 所述客户端获取巡检图像并发送至所述 服务端； 所述服务端接收所述客户端发送的巡检图像， 利用所述预加载的河道识别模型获取巡 检图像的河道 区域信息， 根据河道 区域信息对所述巡检图像进行裁剪以获取河道图像， 利 用所述预加载的漂浮物识别模型获取河道图像的漂浮物的位置信息， 将所述河道图像的漂 浮物的位置信息发送至所述 客户端； 所述客户端根据 所述河道图像的漂浮物的位置信 息， 获取并展示所述巡检图像的巡检 信息； 所述服务端保持等待接收巡检图像的待响应状态； 在所述待响应状态下， 若所述服务 端接收到客户端的发送的巡检图像， 利用所述预加载的河道识别模型获取巡检图像的河道 区域信息， 根据河道 区域信息对所述巡检图像进行裁剪以获取河道图像， 利用所述预加载 的漂浮物识别模型获取河道图像的漂浮物的位置信息， 将所述河道图像的漂浮物的位置信 息发送至所述 客户端。 2.根据权利要求1所述的河道漂浮物识别系统， 其特征在于， 所述河道漂浮物识别系统 还包括无人机和控制器； 所述控制器根据用户输入的待巡检信息， 生成无人机的巡检航线并发送至无人机， 使 无人机根据所述巡检航线自动执行河道巡检任务； 其中， 所述待巡检信息包括待巡检河道 的位置信息； 所述控制器接收无 人机返回的巡检图像， 并将所述巡检图像发送至所述 客户端。 3.根据权利要求2所述的河道漂浮物识别系统， 其特征在于， 所述河道漂浮物识别系统 还包括机槽， 所述机 槽用于供 无人机降落； 所述控制器在检测到所述无人机降落在所述机槽后， 将所述巡检图像发送至所述客户 端。 4.根据权利要求2所述的河道漂浮物识别系统， 其特征在于， 所述无人机搭载有可见光 相机， 当所述无人机根据所述巡检航线自动执行河道巡检任务时， 所述可见光相 机自动采 集巡检图像。 5.根据权利要求1所述的河道漂浮物识别系统， 其特征在于， 所述河道漂浮物识别系统 还包括第一模型 预训练模块和第二模型 预训练模块； 所述第一模型预训练模块收集不同时间段及不同天气采集的图片样本， 将所述图片样 本作为第一训练样本集； 其中， 所述图片样 本标注有河道区域信息； 基于Y OLOv5算法构建河 道识别模型， 利用所述第一训练样本集对所述河道识别模型进行预训练； 将所述预训练后 的河道识别模型发送至服 务端； 所述第二模型预训练模块根据 所述河道区域信 息对所述图片样本进行裁剪， 获取河道 图像并在所述河道图像标注漂浮物的位置信息， 将所述标注有漂浮物的位置信息的河道图 像作为第二训练样本集， 基于YOLOv5算法构建漂浮物识别模型， 利用所述第二训练样本集 对所述漂浮物 识别模型进行 预训练； 将所述预训练后的漂浮物 识别模型发送至服 务端。 6.一种河道漂浮物识别方法， 其特征在于， 利用如权利要求1 ‑5任一项所述的河道漂浮权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115249339 A 2物识别系统进行河道漂浮物 识别， 所述方法包括： 所述服务端预加载河道识别模型和漂浮物识别模型； 其中， 所述河道识别模型用于获 取图像中的河道区域信息， 漂浮物 识别模型用于获取图像中的漂浮物的位置信息； 所述客户端获取巡检图像并发送至所述 服务端； 所述服务端接收所述客户端发送的巡检图像， 利用所述预加载的河道识别模型获取巡 检图像的河道 区域信息， 根据河道 区域信息对所述巡检图像进行裁剪以获取河道图像， 利 用所述预加载的漂浮物识别模型获取河道图像的漂浮物的位置信息， 将所述河道图像的漂 浮物的位置信息发送至所述 客户端； 所述客户端根据 所述河道图像的漂浮物的位置信 息， 获取并展示所述巡检图像的巡检 信息； 所述服务端保持等待接收巡检图像的待响应状态； 在所述待响应状态下， 若所述服务 端接收到客户端的发送的巡检图像， 利用所述预加载的河道识别模型获取巡检图像的河道 区域信息， 根据河道 区域信息对所述巡检图像进行裁剪以获取河道图像， 利用所述预加载 的漂浮物识别模型获取河道图像的漂浮物的位置信息， 将所述河道图像的漂浮物的位置信 息发送至所述 客户端。 7.一种电子设备， 其特征在于， 包括： 处理器和存储器； 其中， 所述存储器存储有计算机 程序， 所述计算机程序适于由所述处理器加载并执行如权利要求6所述的河道漂浮物识别 方法。 8.一种计算机可读存储介质， 其上储存有计算机程序， 其特征在于， 该计算机程序被处 理器执行时实现如权利要求6所述的河道漂浮物 识别方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115249339 A 3