(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210659681.7 (22)申请日 2022.06.13 (71)申请人 北京拙河科技有限公司 地址 100000 北京市海淀区四道口北街3 6 号4号楼6层0 6 (72)发明人 袁潮　李营　 其他发明人请求 不公开姓名　 (74)专利代理 机构 北京君莫知识产权代理事务 所(普通合伙) 11715 专利代理师 王凝 (51)Int.Cl. G06V 20/52(2022.01) G06V 20/40(2022.01) G06V 10/26(2022.01) (54)发明名称 机场跑道全景监控方法及装置 (57)摘要 本申请提供的一种机场跑道全景监控方法 及装置， 包括如下步骤： 对机场跑道监控视频帧 中的运动目标进行检测； 提取所述运动目标在预 设帧率内的第一运动信息； 基于所述第一运动信 息， 得到所述运动目标的运动类型； 若所述运动 类型属于预设类型， 则控制清障单元启动， 以采 集所述运动目标的第二运动信息； 基于所述第二 运动信息以及所述监控视频， 得到所述运动目标 的定位信息； 基于所述定位信息， 规划所述清障 单元的运动路径， 以使 得所述清障单元靠近所述 运动目标。 本申请旨在解决现有技术中机场跑道 全景检测中准确率 不高的情况。 权利要求书2页 说明书9页 附图4页 CN 114998836 A 2022.09.02 CN 114998836 A 1.一种机场跑道全景监控方法， 其特 征在于， 包括如下步骤： 对机场跑道监控视频帧中的运动目标进行检测； 提取所述运动目标在预设帧率内的第一 运动信息； 基于所述第一 运动信息， 得到所述 运动目标的运动类型； 若所述运动类型属于预设类型， 则控制清障单元启动， 以采集所述运动目标的第二运 动信息； 基于所述第二 运动信息以及所述 监控视频， 得到所述 运动目标的定位信息； 基于所述定位信息， 规划所述清障单元的运动路径， 以使得所述清障单元靠近所述运 动目标以近景采集所述 运动目标的图像信息 。 2.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述对机场跑道监控视频帧中的运动目标进 行检测的步骤具体包括： 计算背景差和帧差； 背景差和帧差的二 值化， 并进行团块分析； 根据帧差过 滤背景差， 并去阴影处 理； 对疑似目标进行分割和跟踪； 根据疑似目标的形态和轨 迹， 综合判断所述疑似目标 是否为运动目标。 3.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述第一运动信息包括运动速度和/或运动 方向； 所述基于所述第一 运动信息， 得到所述 运动目标的运动类型的具体步骤 包括： 基于所述运动速度和/或运动方向， 判断所述运动速度是否为预设速度且所述运动方 向是否为预设方向， 若是， 则所述 运动目标为异 物。 4.如权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述定位信息， 规划所述清障单元 的运动路径， 以使得 所述清障单 元靠近所述运动目标的步骤具体包括： 基于所述定位信息， 规划清障单 元的初始 移动路径， 以靠 近所述异 物； 控制所述清障单元在运动过程中采集所述异物的第 三运动信 息， 以获取所述异物与 所 述清障单 元的实时相对位置； 基于所述相对位置， 调整所述初始 移动路径， 直至所述清障设备靠 近所述异 物。 5.如权利要求4所述的方法， 其特征在于， 若所述运动类型不属于预设类型， 则所述方 法还包括： 基于所述 运动类型， 确定监控时长； 提取所述运动目标在所述 监控时长内的第四运动信息； 基于所述第四运动信息， 确定所述 运动目标的危险等级。 6.如权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述第 四运动信息， 确定所述运动 目标的危险等级的步骤 包括： 获取所述机场跑道的彼此交叉的第一 参考线和第二 参考线； 计算所述运动方向与 所述第一参考线的第 一夹角， 以及所述运动方向与所述第 二参考 线的第二夹角； 基于所述第一夹角和所述第二夹角， 确定所述 运动目标的危险等级。 7.一种机场跑道全景监控 装置， 其特 征在于，权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114998836 A 2监控模块， 用于对机场跑道监控视频帧中的运动目标进行检测； 提取模块， 用于提取 所述运动目标在预设帧率内的第一 运动信息； 分析模块， 基于所述第一运动信息， 得到所述运动目标的运动类型； 若所述运动类型属 于预设类型， 则控制清障单元启动， 以采集所述运动目标的第二运动信息； 基于所述第二运 动信息以及所述 监控视频， 得到所述 运动目标的定位信息； 规划模块， 基于所述定位信息， 规划所述清障单元的运动路径， 以使得所述清障单元靠 近所述运动目标以近景采集所述 运动目标的图像信息 。 8.如权利要求7所述的装置， 其特征在于是， 所述监控模块进一步用于计算背景差和帧 差； 背景差和帧差的二值化， 并进 行团块分析； 根据帧差过滤背 景差， 并去 阴影处理； 对疑似 目标进行分割和跟踪； 根据疑似目标的形态和轨迹， 综合判断所述疑似目标是否为运动目 标。 9.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序被 执行时实现如权利要求1～6中任意 一项所述方法的步骤。 10.一种计算机设备， 包括处理器、 存储器和存储于所述存储器上的计算机程序， 其特 征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求 1－6中任意一项 所述方法的步 骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114998836 A 3