(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202222558378.6 (22)申请日 2022.09.27 (73)专利权人 广东工贸职业 技术学院 地址 510510 广东省广州市天河区广州大 道北963号 (72)发明人 曹晓曼　黄争艳　孙涛　 (74)专利代理 机构 深圳国联专利代理事务所 (特殊普通 合伙) 44465 专利代理师 朱婵姝 (51)Int.Cl. B25J 19/00(2006.01) B25J 15/08(2006.01) B65G 47/90(2006.01) (54)实用新型名称 一种机械加工用多重 夹持机器人 (57)摘要 本实用新型公开了一种机械加工用多重夹 持机器人， 包括底座、 电动转台、 竖电动伸缩杆 一、 横电动伸缩杆、 竖电动伸缩杆二、 驱动盒、 驱 动组件和夹持执行组件， 所述电动转台固定设于 底座上， 所述竖电动伸缩 杆一固定设于电动转台 上， 所述横电动伸缩 杆固定设于竖电动伸缩 杆一 上， 所述竖电动伸缩 杆二固定设于横电动伸缩 杆 上， 所述驱动盒固定设于竖电动伸缩杆二下方， 所述驱动组件设于驱动盒内， 所述驱动盒底端对 称滑动卡合 设有两组滑台， 所述夹持执行组件设 于驱动盒下方。 本实用新型涉及机械加工技术领 域， 具体是提供了易于定位抓取机械零件并且利 于快速夹持搬运同批次机械零件的机械加工用 多重夹持机器人。 权利要求书1页 说明书3页 附图3页 CN 218170469 U 2022.12.30 CN 218170469 U 1.一种机械加工用多重夹持机器人， 其特征在于： 包括底座、 电动转台、 竖电动伸缩杆 一、 横电动伸缩杆、 竖电动伸缩杆二、 驱动盒、 驱动组件和夹持执行 组件， 所述电动转台固定 设于底座上， 所述竖电动伸缩杆一固定设于电动转台上， 所述横电动伸缩杆固定设于竖电 动伸缩杆一上， 所述竖电动伸缩杆二固定设于横电动伸缩杆上， 所述驱动 盒固定设于竖电 动伸缩杆二下方， 所述驱动组件设于驱动 盒内， 所述驱动 盒底端对称滑动卡合设有两组滑 台， 所述夹持执行组件设于驱动盒下方， 所述夹持执行组件包括主夹持臂、 固定板、 摆动夹 持臂、 弹簧、 分离电动推杆和L形杆， 所述主夹持臂固定 设于一组滑台下方， 所述固定板和摆 动夹持臂位于另一组滑台下方， 所述固定板固定设于滑台下方， 所述摆动夹持臂转动设于 滑台下方并且位于主夹持臂与固定板之间， 所述弹簧固定设于摆动夹持臂与固定板之间， 所述分离电动推杆固定设于固定板内， 所述L形杆固定设于分离电动推杆上并且一端延伸 至固定板外， 所述摆动夹持臂靠近固定板的一侧设有弧面端头， 所述L形杆与弧面端头 贴合 连接。 2.根据权利要求1所述的一种机械加工用多重夹持机器人， 其特征在于： 所述驱动组件 包括电机、 小齿轮、 大齿轮、 摆杆、 外齿环和内齿环， 所述电机固定设于驱动盒内， 所述小齿 轮和大齿轮均固定设于电机输出端上， 所述摆杆设有两组且转动设于驱动 盒内， 所述内齿 环和外齿环分别固定设于两组摆杆上， 所述外齿环与小齿轮啮合连接， 所述内齿环与大齿 轮啮合连接， 所述摆杆与滑台之间固定设有连接伸缩杆。 3.根据权利要求2所述的一种机械加工用多重夹持机器人， 其特征在于： 所述主夹持臂 内固定设有夹持电动推杆， 所述夹持电动推杆一端延伸至主夹持臂外侧。 4.根据权利要求3所述的一种机械加工用多重夹持机器人， 其特征在于： 所述夹持电动 推杆设有两组。 5.根据权利要求1所述的一种机械加工用多重夹持机器人， 其特征在于： 所述底座上固 定设有主控器。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 218170469 U 2一种机械加工用多重夹持机 器人 技术领域 [0001]本实用新型 涉及机械加工技 术领域， 具体是指一种机 械加工用多重 夹持机器人。 背景技术 [0002]夹持机器人是机械制造过程中用来固定加工对象， 使之占有正确的位置， 以接受 加工或检验的设备。 从广义上说， 在工艺过程中的任何工序， 用来迅速、 方便、 安全地安装产 品的装置， 都可称为夹持装置 。 [0003]目前一般 的夹持机器人在对不规则物体进行夹取移动时， 由于着力点较为难找， 定位夹持具有一定的困难。 同时对于同批次的大量机械零件， 现有夹持机器人需要夹持搬 运一个零件后进行复位并重新夹持其 余零件， 所需时间长， 降低了 工作效率。 实用新型内容 [0004]针对上述情况， 为克服现有技术的缺陷， 本实用新型提供易于定位抓取机械零件 并且利于快速 夹持搬运同批次机 械零件的机 械加工用多重 夹持机器人。 [0005]本实用新型采取的技术方案如下： 本实用新型的机械加工用多重夹持机器人， 包 括底座、 电动转台、 竖电动伸缩杆一、 横电动伸缩杆、 竖电动伸缩杆二、 驱动盒、 驱动组件和 夹持执行组件， 所述电动转台固定 设于底座上， 所述竖电动伸缩杆一固定 设于电动转台上， 所述横电动伸缩杆固定 设于竖电动伸缩杆一上， 所述竖电动伸缩杆二固定 设于横电动伸缩 杆上， 所述驱动盒 固定设于竖电动伸缩杆二下方， 所述驱动组件设于驱动盒 内， 所述驱动盒 底端对称滑动卡合设有两组滑台， 所述夹持执行组件设于驱动 盒下方， 所述夹持执行组件 包括主夹持臂、 固定板、 摆动夹持臂、 弹簧、 分离电动推杆和L形杆， 所述主夹持臂 固定设于 一组滑台下方， 所述固定板和摆动夹持臂位于另一组滑台下方， 所述固定板固定设于滑台 下方， 所述摆动夹持臂转动设于滑台下方并且位于主夹持臂与固定板之间， 所述弹簧固定 设于摆动夹持臂与固定板 之间， 所述分离电动推杆固定 设于固定板内， 所述L形杆固定 设于 分离电动推杆上并且一端延伸至固定板外， 所述摆动夹持臂靠近固定板的一侧设有弧面端 头， 所述L形杆与弧面端头贴合连接 。 [0006]进一步地， 所述驱动组件包括电机、 小齿轮、 大齿轮、 摆杆、 外齿环和内齿环， 所述 电机固定设于驱动 盒内， 所述小齿轮和大齿轮均固定设于电机输出端上， 所述摆杆设有两 组且转动设于驱动 盒内， 所述内齿环和外齿环分别固定设于两组摆杆上， 所述外齿环与小 齿轮啮合连接， 所述内齿环与大齿轮啮合连接， 所述摆杆与滑台之间固定设有连接伸缩杆。 [0007]进一步地， 所述主夹持臂内固定设有夹持电动推杆， 所述夹持电动推杆一端延伸 至主夹持臂外侧。 [0008]进一步地， 所述夹持电动推杆设有两组。 [0009]优选的， 所述底座上固定设有 主控器。 [0010]采用上述结构本实用新型 取得的有益效果如下： [0011]1、 通过驱动组件的设置， 小齿轮、 大齿轮、 内齿环与外齿轮等零部件带动两组滑台说　明　书 1/3 页 3 CN 218170469 U 3