(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202222395848.1 (22)申请日 2022.09.09 (73)专利权人 上海载科智能科技有限公司 地址 201306 上海市浦东 新区中国 （上海） 自由贸易试验区临港新片区新元南路 600号6幢201B (72)发明人 侯林深　 (74)专利代理 机构 上海华发律师事务所 3148 8 专利代理师 周雍超 (51)Int.Cl. B65G 47/90(2006.01) (54)实用新型名称 一种抓手 (57)摘要 本实用新型为一种抓手， 适用于机械领域。 为了解决纺织工厂中纱筒的抓取机械化程度低 的问题， 本实用新型通过提供一种抓手， 包括轴 向伸缩机构和径向缩张机构， 所述轴向伸缩机构 包括内杆， 所述径向缩张机构 包括连接杆和抓手 指； 还包括外筒； 所述内杆在所述外筒中沿着轴 向移动， 所述内杆的最前端与所述连接杆的一端 通过第一连接轴活动连接， 所述连接杆的另一端 通过第二连接轴与所述抓手指活动连接， 所述抓 手指后端通过第三连接轴与所述外筒活动连接。 此种抓手可以实现对纱筒的自动化抓取， 提高自 动化程度。 权利要求书1页 说明书3页 附图2页 CN 218087786 U 2022.12.20 CN 218087786 U 1.一种抓手， 其特征在于， 包括轴向伸缩机构和径向缩 张机构， 所述轴向伸缩机构包括 内杆， 所述径向缩张机构包括连接杆和抓手指； 还包括外筒； 所述内杆在所述外筒中沿着轴 向移动， 所述内杆的最前端与所述连接杆的一端通过第一连接轴活动连接， 所述连接杆 的 另一端通过第二连接轴 与所述抓手指活动连接， 所述抓手指后端通过第三连接轴与所述外 筒活动连接 。 2.根据权利要求1所述的抓手， 其特 征在于， 所述径向缩张机构至少有两套。 3.根据权利要求2所述的抓手， 其特征在于， 所述径向缩张机构有三套， 所述三套径向 缩张机构之间的径向角度均为120度。 4.根据权利要求1所述的抓手， 其特征在于， 所述抓手指包括指后段和指前段， 所述指 后段的后端通过第三连接轴与所述外筒活动连接 。 5.根据权利要求 4所述的抓手， 其特 征在于， 所述指前 段与所述指后段之间呈一 钝角。 6.根据权利要求4所述的抓手， 其特征在于， 所述指前段与所述指后段连接处有第 二连 接轴。 7.根据权利要求5所述的抓手， 其特 征在于， 所述指前 段沿径向 向内弯折。 8.根据权利要求7所述的抓手， 其特征在于， 所述径向缩张机构有三套， 所述三套径向 缩张机构之间的径向角度均为120度， 所述 抓手收缩时， 三个指前 段的前端集中于圆心。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 218087786 U 2一种抓手 技术领域 [0001]本实用新型 涉及机械领域， 具体而言为 一种抓手。 背景技术 [0002]纱筒是纺织工厂中常用的生产工具， 其外层包绕着一层纱线， 内部是一个空心的 柱状物。 纺织工厂中纱筒的抓取存在一定难度， 多数工厂采用原始的人工抓取， 效率较低。 对于较少的机械式 自动抓取， 由于纱筒整体呈 空心圆筒 形， 且外层 包绕脆弱的纱线， 不适宜 采用夹取式抓取方式。 故现有的抓取方式多为将抓手伸入纱筒中心的塑料筒体， 从而进行 抓取。 此过程中， 伸入步骤存在精度问题， 即抓手与纱筒可能与预定位置存在一定位置偏 移， 导致抓手伸入时可能触碰 到纱筒中心 柱状物的边 缘， 导致抓取难以继续进行。 实用新型内容 [0003]本实用新型的目的是提供一种抓手， 对纱筒进行抓取， 提高纺织工厂中自动化程 度。 [0004]本实用新型的具体技 术方案如下： [0005]一种抓手， 包括轴向伸缩机构和径向缩张机构， 所述轴向伸缩机构包括内杆， 所述 径向缩张机构包括连接杆和抓手指； 还包括外筒； 所述内杆在所述外筒中沿着轴向移动， 所 述内杆的最前端与所述连接杆的一端通过第一连接轴活动连接， 所述连接杆的另一端通过 第二连接轴与所述抓手指活动连接， 所述抓手指后端通过第三连接轴与所述外筒活动连 接。 [0006]注： 轴向伸缩机构牵引径向缩张机构进行收缩或扩张， 具体而言， 内杆带动连接杆 运动， 连接杆带动抓手运动， 抓手与纱筒直接接触； 轴向伸缩机构的动力源可以是气动或电 动 （如直线电机） 或其他； 此方案中未限制径向缩张机构的数量， 只有一套也行， 因为只要其 扩张至与纱筒内壁接触， 另一个接触点可以是内杆或外筒， 也可以实现撑开 抓取。 [0007]优选的， 所述径向缩张机构至少有两套。 [0008]注： 各套径 向缩张机构的尺寸和/或结构可以相同， 也可以不同， 但都包括连接杆 和抓手指。 [0009]进一步的， 所述径向缩张机构有三套， 所述三套径 向缩张机构之间的径 向角度均 为120度。 [0010]注： 由于纱筒是圆筒形， 若只有两套径向收缩机构不利于抓取稳定， 当有三套且均 匀分布的径向缩张机构时， 夹持更为稳定 。 [0011]优选的， 所述抓手指包括指后段和指前段， 所述指后段的后端通过第三连接轴与 所述外筒活动连接 。 [0012]进一步的， 所述指前 段与所述指后段之间呈一 钝角。 [0013]注： 此方案不限制钝角的方向， 指前段可以向内弯折， 也可以向外弯折。 向内弯折 有利于精准插 入纱筒孔内， 向外弯折有利于 撑开得更加充分， 摩擦力更 大， 抓取更加稳定 。说　明　书 1/3 页 3 CN 218087786 U 3