(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210724154.X (22)申请日 2022.06.24 (71)申请人 中铭谷智能机 器人 （广东） 有限公司 地址 523423 广东省东莞 市寮步镇仁居路1 号松湖智谷 研发中心1号101室 (72)发明人 吴建亭　李东阳　范文固　王伟　 吴礼剑　杨少阳　黄金波　袁进　 王鑫　 (74)专利代理 机构 深圳市创富知识产权代理有 限公司 4 4367 专利代理师 李东梅　陈三妹 (51)Int.Cl. B05B 13/04(2006.01) B05B 12/16(2018.01) G06V 10/22(2022.01)G06T 7/62(2017.01) G06T 17/00(2006.01) (54)发明名称 一种汽车钣金点云多边形框 选方法 (57)摘要 本发明公开了一种汽车钣金点云多边形框 选方法， 涉及汽车喷涂技术领域。 本发明包括根 据点云数据显示出点云模型图； 根据至少三个点 选点构建出多边形框； 响应索引指令， 根据临近 算法遴选出被点选位置点最临近的点作为索引 点； 依据索引点构建喷涂区域， 结合算法实现喷 涂区域点云的提取。 本发明通过对扫描的点云进 行规整选择， 提高汽车钣金喷涂的效率和精准 度。 权利要求书1页 说明书4页 附图3页 CN 115213038 A 2022.10.21 CN 115213038 A 1.一种汽车钣金点云多边形框 选方法， 其特 征在于， 包括： 根据点云数据显示出点云模型图； 根据至少三个点选点构建出多边形框； 响应索引指令， 遴 选出被点选位置点 最临近的点作为索引点； 依据索引点构建喷涂区域。 2.根据权利要求1所述的一种 汽车钣金点云多边形框选方法， 其特征在于， 索引点是根 据临近算法进行获取的。 3.根据权利要求1或2任一所述的一种汽车钣金点云多边形框选方法， 其特征在于， 索 引点是点云模型图中点 正投射至某一平面之后对二维点平面中的映射 点进行临近 选取的。 4.根据权利要求3所述的一种 汽车钣金点云多边形框选方法， 其特征在于， 多边形框 内 的索引点获取 是通过以下至少一种遴 选方式进行区分的： A)、 (x‑x0)*(y1‑y0)等于(x1 ‑x0)*(y‑y0)； B)、 min(x0,x1)<＝x 且x<＝max(x0,x1)； C)、 min(y0,y1)<＝y且y<＝max(y0,y1)； D)、 y0<＝y<＝y1且 x<(x1‑x0)*(y‑y0)/(y1‑y0)+x0； x、 y为投影平面的坐标值， (x0,y0)、 (x1,y1)为多边形某一条直 边的端点。 5.根据权利要求3所述的一种 汽车钣金点云多边形框选方法， 其特征在于， 通过如下模 型将点云模型图中点 正投射至某一平面： ax+by+cz+d＝0 其中， a、 b、 c、 d为平面空间的特 征常数。 6.一种汽车钣金点云多边形框 选方法， 其特 征在于， 包括： 点云模型图模块： 多方位多角度对车外观进行3D扫描， 自动过滤拼接并重建整车3D模 型； 多边形框模块： 将选取点依次相连 形成多边形框； 索引模块： 将多边形框的每一边端点作为被索引点， 获取被索引点最临近的点作为索 引点； 喷涂区域构成模块： 根据索引点数据形成喷涂区域。 7.根据权利要求6所述的一种 汽车钣金点云多边形框选方法， 其特征在于， 还包括正投 影模块， 将多边形框内的点云正投影至一基本面， 索引模块在二维投影平面内选择索引点。 8.根据权利要求7所述的一种 汽车钣金点云多边形框选方法， 其特征在于， 喷涂区域构 成模块包括还原模块， 还原模块： 将二维平面内的索引点数据对应原点数据进行三维数据 还原， 依照三维索引点数据形成喷涂区域。 9.根据权利要求1所述的一种汽车钣金点云多边形框选方法， 其特征在于， 喷涂模块， 控制喷涂装置对喷涂区域内所对应的实物钣金进行喷涂 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115213038 A 2一种汽车钣金点 云多边形框选方 法 技术领域 [0001]本发明属于汽车喷涂技 术领域， 特别是 涉及一种汽车钣金点云多边形框 选方法。 背景技术 [0002]近年来， 工业自动化和智能化的大趋势已经基本形成， 随着点云设备崛起， 点云数 据的获取、 处理和 应用变为智能化时代的常用技术。 然而在3D视图中点云选点以及点云框 选技术方面功 能还不够完善， 无法快速准确 地进行点选取， 无法精准快速提取出属于多边 形内的点云， 进 而无法完成汽车表面的高效喷涂 。 发明内容 [0003]本发明的目的在于提供一种汽车钣金点云多边形框选方法， 通过对扫描的点云进 行规整选择， 提高汽车钣金喷涂的效率和精准度。 [0004]为解决上述 技术问题， 本发明是通过以下技 术方案实现的： [0005]本发明为一种汽车钣金点云多边形框选方法， 包括根据点云数据 显示出点云模型 图； [0006]根据至少三个点选点构建出多边形框； [0007]响应索引指令， 遴 选出被点选位置点 最临近的点作为索引点； [0008]依据索引点构建喷涂区域。 [0009]优选地， 索引点是根据临近算法进行获取的。 [0010]优选地， 索引点是点云模型图中点正投射至某一平面之后对二维点平面中的映射 点进行临近 选取的。 [0011]优选地， 多边形框内的索引点获取 是通过以下至少一种遴 选方式进行区分的； [0012]A)、 (x‑x0)*(y1‑y0)等于(x1 ‑x0)*(y‑y0)； [0013]B)、 min(x0,x1)<＝x 且x<＝max(x0,x1)； [0014]C)、 min(y0,y1)<＝y且y<＝max(y0,y1)； [0015]D)、 y0<＝y<＝y1且 x<(x1‑x0)*(y‑y0)/(y1‑y0)+x0； [0016]x、 y为投影平面的坐标值， (x0,y0)、 (x1,y1)为多边形某一条直 边的端点。 [0017]优选地， 通过如下模型将点云模型图中点 正投射至某一平面： [0018]ax+by+cz+d＝0 [0019]其中， a、 b、 c、 d为平面空间的特 征常数。 [0020]一种汽车钣金点云多边形框 选方法， 包括： [0021]点云模型 图模块： 多方位多角 度对车外观进行3D扫描， 自动过滤拼接并重建整车 3D模型； [0022]多边形框模块： 将选取点依次相连 形成多边形框； [0023]索引模块： 将多边形框 的每一边端点作为被索引点， 获取被索引点最临近 的点作 为索引点；说　明　书 1/4 页 3 CN 115213038 A 3