(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211123799.4 (22)申请日 2022.09.15 (71)申请人 上海第二工业大 学 地址 200000 上海市浦东 新区金海路23 60 号 (72)发明人 甘韦飞　张希靓　曾维杰　 (74)专利代理 机构 北京和联顺知识产权代理有 限公司 1 1621 专利代理师 王欢 (51)Int.Cl. B24B 27/033(2006.01) B24B 27/00(2006.01) B24B 47/12(2006.01) B24B 55/06(2006.01) B24B 55/12(2006.01)B66C 13/00(2006.01) G08C 17/02(2006.01) H04N 5/225(2006.01) B05B 9/04(2006.01) B05B 13/02(2006.01) (54)发明名称 一种吊机维护机 器人 (57)摘要 本发明提供了一种吊机维护机器人， 涉及机 器人技术领域， 旨在解决现有的吊机横梁生锈后 不便维护的问题， 采用的技术方案是， 包括机身 和控制箱， 机身上设有控制箱， 控制箱内设有微 处理器、 无线遥控模块和动画传输模块， 机身上 还设有用于移动的行走机构、 能够对吊机吊臂进 修理的维护机构、 监察机构和对机身上用电元件 供电的蓄电池； 在机身上设置控制箱， 工作人员 可在地面上对机器人进行操控， 对机器人的实施 状况通过摄像头组件进行采集， 传输至位于地面 的工作人员， 加强对机器人的操控性； 在机身上 设置行走机构， 通过行走机构能够带动机身在横 梁上进行前后移动； 在机身上设置对 行走机构的 调节机构， 能够使机器人适配不同宽度尺寸的横 梁结构。 权利要求书1页 说明书5页 附图5页 CN 115415909 A 2022.12.02 CN 115415909 A 1.一种吊机维护机器人， 其特征在于： 包括机身(1)和控制箱(2)， 所述机身(1)上设有 控制箱(2)， 所述控制箱(2)内设有微处理器、 无线遥控模块和动画传输模块， 所述机身(1) 上还设有用于移动的行走机构、 能够对吊机吊臂进修理的维护机构、 监察机构和对所述机 身(1)上用电元件供电的蓄电池。 2.根据权利要求1所述的一种吊机维护机器人， 其特征在于： 所述行走机构包括行走框 (3)， 所述行走框(3)为一侧通透的壳体， 且所述行走框(3)内设有横板(14)， 所述横板(14) 与所述行走框(3)之间转动连接有若干行进辊(4)， 所述行进辊(4)由行进电机(5)驱动， 所 述行进电机(5)与所述控制箱(2)连接， 所述行走框(3)有两组， 且所述机身(1)上开设有供 所述行走框(3)滑动的通槽(16)， 所述机身(1)上还设有对两组所述行走框(3)位置调节的 调节机构。 3.根据权利要求2所述的一种吊机维护机器人， 其特征在于： 所述行进辊(4)在所述行 走框(3)内设置不少于两组， 且所述行进辊(4)的转轴上设有链轮(11)， 所述链轮(11)上套 设有链条(12)， 所述行进电机(5)的输出端与一组所述链轮(1 1)连接。 4.根据权利要求2所述的一种吊机维护机器人， 其特征在于： 所述机身(1)上还设有若 干滚珠(15)， 所述滚珠(15)与所述 通槽(16)位于所述机身(1)的同一平面上。 5.根据权利要求2所述的一种吊机维护机器人， 其特征在于： 所述调节机构包括转杆 (6)和驱动电机(10)， 所述转杆(6)通过轴承座转动连接在所述机身(1)内， 所述转杆(6)由 驱动电机(10)驱动， 所述转杆(6)上开设有旋向相反的螺纹段， 所述行走框(3)上还设有连 块(7)， 所述连块(7)上开设有与所述螺纹段相啮合的螺纹孔(13)， 所述转杆(6)能够带动两 组所述行 走框(3)相向或背向移动。 6.根据权利要求5所述的一种吊机维护机器人， 其特征在于： 所述转杆(6)上设有从动 齿轮(8)， 所述驱动电机(10)设在所述机身(1)的内壁上， 且所述驱动电机(10)的输出端上 设有与所述 从动齿轮(8)相啮合的驱动齿轮(9)， 所述 从动齿轮(8)与所述 驱动齿轮(9)组合 成锥形齿轮组。 7.根据权利要求1所述的一种吊机维护机器人， 其特征在于： 所述维护 机构包括打磨盘 (20)和喷头(22)， 所述机身(1)的一侧上通过升降组件连接有升降板(18)， 所述机身(1)上 开设有供所述升降板(18)上下滑动的滑槽(17)， 所述升降板(18)上设有打磨电机(19)， 所 述打磨电机(19)的输出端上设有所述打磨盘(20)； 所述机身(1)的另一侧上通过固定板 (28)设有所述喷头(22)， 所述机身(1)内还设有涂料箱(24)， 所述涂料箱(24)内设有输出泵 (25)， 所述输出泵(25)通过管道与所述喷头(22)连接， 所述打磨电机(19)和所述输出泵 (25)与所述控制箱(2)连接 。 8.根据权利要求7所述的一种吊机维护机器人， 其特征在于： 所述升降组件采用液压缸 (27)， 所述液压缸(27)与所述控制箱(2)连接 。 9.根据权利要求7所述的一种吊机维护机器人， 其特征在于： 所述升降板(18)上还设有 抽风口(21)， 所述抽风口(21)与所述打磨盘(20)位置相对应， 所述机身(1)内还设有集尘箱 (26)， 所述 集尘箱(26)通过风管与所述抽风口(21)连接 。 10.根据权利要求7所述的一种吊机维护机器人， 其特征在于： 所述监察机构包括摄像 头组件(23)， 所述摄像头组件(23)设有两组， 分别设在所述固定板(28)和升降板(18)上， 所 述摄像头组件(23)与所述控制箱(2)连接 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115415909 A 2一种吊机维护机 器人 技术领域 [0001]本发明涉及机器人技 术领域， 具体为 一种吊机维护机器人。 背景技术 [0002]吊机是起重机 的通俗称呼， 在船舶、 设备、 机械、 模具等一系列重工产品有广泛的 应用。 [0003]吊机由动力装置和支架两部分组成。 动力装置由电动机、 减速器、 离合器、 制动器、 绳筒及钢丝绳等组成。 电动机为傍磁式单相电容电动机， 设计有断电即制动的机构； 电机还 装有热敏开关， 可防止电机过热而烧毁； 减速机为两级齿轮减速， 固连于电机； 离合器、 制动 器与绳筒装为一体， 但离合器处于脱离状态时， 可实现快速下降， 操作制动器可控制下降速 度以避免发生冲击。 动力装置外壳正面所开的圆孔可用来安装吹风机， 用户可根据需要配 备吹风机进 行强制冷却。 支架部 分由螺杆， 千斤螺母及立杆构成的主杆和转动臂组成。 转动 臂可在主杆上转动360度， 在臂端设有行程开关以防操作失误或按钮失灵而造成的起吊过 位事故。 操作按钮起动器实现电机正反转可将钢丝绳卷绕、 放开， 并通过支架部分滑轮起 吊， 下放物件来完成吊运作业。 [0004]维护是指维以护之， 免受外害。 比如， 将人群居住地周围、 蓄养牲畜的周围以及其 他重要物体、 场所周围设置带有保护性的设施， 以防止外界的侵害。 维护也为通信术语之 一。 [0005]机器人(Robot)是一种能够半自主或全 自主工作的智能机器。 机器人能够通过编 程和自动控制来执行诸如作业或移动等任务。 历史上最早的机器人见于隋炀帝命工匠按照 柳抃形象所 营造的木偶机器人， 施有机关， 有坐、 起、 拜、 伏等能力。 [0006]机器人具有感知、 决策、 执行等基本特征， 可以辅助甚至替代人类完成危险、 繁重、 复杂的工作， 提高工作效率与质量， 服 务人类生活， 扩大或延伸人的活动及能力范围。 [0007]众所周知， 在港口对大型货物进行搬运时， 需要用到辅助工具， 一般采用港口吊机 来对大型货物进行调运； 吊机包括支撑臂和横梁， 港口处空气 湿度较大， 且在户外作业的横 梁部分被雨水侵蚀， 横梁上 的防腐涂料容易脱落， 将 内部钢结构框架直接暴露在外界环境 中， 若不进 行及时修补处理， 腐蚀程度加深， 会导致横梁承重力度下降， 使用寿命降低， 且存 在一定的安全隐患； 若依靠人工去对涂料脱落处进行修补， 高空作业不便， 且 费时费力， 因 此， 亟需一种吊机维护机器人来 解决上述问题。 发明内容 [0008]鉴于现有技术中所存在的问题， 本发明公开了一种吊机维护机器人， 采用的技术 方案是， 包括机身和控制箱， 所述机身上设有控制箱， 所述控制箱内设有微处理器、 无线遥 控模块和动画传输模块， 所述机身上还设有用于移动的行走机构、 能够对吊机吊臂进修理 的维护机构、 监 察机构和对所述机身上用电元件供电的蓄电池。 [0009]作为本发明的一种优选技术方案， 所述行走机构包括行走框， 所述行走框为一侧说　明　书 1/5 页 3 CN 115415909 A 3