(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211048710.2 (22)申请日 2022.08.29 (71)申请人 磅客策 （上海） 智能医疗科技有限公 司 地址 201799 上海市青浦区华浦路5 00号6 幢C区116室D座 (72)发明人 张兆东　吴文育　魏国亮　王睿　 陈波　王博　范镒　张诗超　 (74)专利代理 机构 南京泰普专利代理事务所 (普通合伙) 32360 专利代理师 万欢欢 (51)Int.Cl. G06V 10/25(2022.01) G06V 10/28(2022.01) G06V 10/36(2022.01)G06V 10/44(2022.01) G06T 7/60(2017.01) (54)发明名称 基于毛囊检测机器人的头发线端点识别方 法 (57)摘要 本发明公开了基于毛囊检测机器人的头发 线端点识别方法， 属于植发系统领域。 该毛发线 端点识别方法包括： S1.对图像进行 ROI区域的提 取， S2.对ROI区域进行中值滤波和二值化， S3.在 ROI区域内筛选轮廓外接矩形中心， 将轮廓外接 矩形中心定义为毛囊点， S4.获取每个毛囊点的 轮廓距离中心点最远的轮廓点， 将该轮廓点记为 端点。 本发明通过对图像进行 ROI区域的提取， 并 对ROI区域进行中值滤波和二值化， 能够去除图 像中的干扰像素， 从而快速的获取毛囊点及该毛 囊点的轮廓， 通过将距离中心点最远的轮廓点记 为端点， 直接获得端点位置的方式， 能够提高端 点获取的准确度， 解决了 现有拟合直线的方法端 点获取不准确导致的提取毛囊时对毛发造成损 伤的问题。 权利要求书2页 说明书5页 附图4页 CN 115424007 A 2022.12.02 CN 115424007 A 1.基于毛囊检测机器人的头发线 端点识别方法， 其特 征在于， 包括： S1. 图像提取 单元对图像进行ROI区域的提取； S2. 图像滤波单 元对图像提取 单元提取出的ROI区域进行去噪和轮廓的细化； S3. 毛囊点选取单元在图像滤波单元二值化的ROI区域内筛选轮廓外接矩形中心， 将 轮廓外接矩形中心定义 为毛囊点； S4. 毛囊点选取单元获取每个毛囊点的轮廓距离中心点最远的轮廓点， 将该轮廓点记 为端点。 2.根据权利要求1所述基于毛囊检测机器人的头发线 端点识别方法， 其特 征在于， 在S2中， 所述图像滤波单元对预定区域进行二值化时， 根据周围预定范围内邻域像素 的分布来决定该 预定区域的二 值化阈值， 根据该二 值化阈值对预定区域进行二 值化。 3.根据权利要求1所述基于毛囊检测机器人的头发线 端点识别方法， 其特 征在于， 在S3中. 所述毛囊点选取 单元先找到所有轮廓； 再根据轮廓的面积周长条件筛 选出符合条件的合格毛发轮廓； 然后找到合格毛发轮廓的轮廓外接矩形， 判断轮廓外接矩形中心是否在合格毛发轮廓 中。 4.根据权利要求1所述基于毛囊检测机器人的头发线 端点识别方法， 其特 征在于， 在S3中， 所述毛囊点选取 单元将毛囊点的轮廓记为标记1； 所述图像滤波单 元再次对ROI区域的二 值化区域进行细化处 理； 然后所述毛囊点选取单元在细化处理后的ROI区域中找到标记1中经细化后的轮廓， 记 为标记2。 5.根据权利要求 4所述基于毛囊检测机器人的头发线 端点识别方法， 其特 征在于， 所述图像滤波单 元对ROI区域的二 值化区域进行细化处 理的细化方法包括： S3‑1. 所述图像滤波单 元复制ROI区域的二 值化图像作为临时图像； S3‑2. 所述图像滤波单元对临时图像进行一次扫描， 检索预定像素值的点， 判断检索 到的点是否满足以下 条件， a. 2<= p2+p3+p4+p5+p6+p7+p8+p9< =6； b. p2‑p9的排列顺序中， 01模式的数量 为1； c. p2*p4*p6 = 0； d. p4*p6*p8 = 0； 其中， 检索到的点为p1， 则它的八邻域点p2 ‑p9位置按顺时针方向排序， p2为p1正上方， 这里p2，…， p9的像素 灰度值为1或者0； 将同时满足a、 b、 c和d条件的点删除， 即将p1像素 灰度值设置为0； S3‑3. 然后对临时图像再进行一次扫描， 检索预定像素值的点判断检索到的点是否满 足以下条件， e. 2<= p2+p3+p4+p5+p6+p7+p8+p9< =6； f. p2‑p9的排列顺序中， 01模式的数量 为1； g. p2*p4*p8 = 0； h. p2*p6*p8 = 0； 将同时满足e、 f、 g和h条件的点删除， 即将p1像素 灰度值设置为0； S3‑4. 步骤S3‑2和S3‑3至少迭代执 行一次完成细化处 理得到细化图。 6.根据权利要求5所述基于毛囊检测机器人的头发线 端点识别方法， 其特 征在于，权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115424007 A 2所述细化方法还 包括： S3‑3.1. 检索预定像素值的点判断检索到的点是否满足以下 条件， i. （p2*p8=1） & & （p5=0） ； j. （p4*p6=1） && （p9=0） ； k. （p6*p8=1） && （p3=0） ； l. （p2*p4=1） & & （p7=0） ； 将同时满足e、 f、 g和h条件的点删除， 即将p1像素 灰度值设置为0； S3‑4.1. 步骤S3‑2、 S3‑3、 和S3‑3.1至少迭代执 行一次完成细化处 理得到细化图。 7.根据权利要求1所述基于毛囊检测机器人的头发线 端点识别方法， 其特 征在于， 在S1中， 所述图像提取 单元对图像提取ROI区域的提取 方法包括： S1‑1. 建立与原图一样大小的掩膜图像， 并将所有像素初始化 为0； S1‑2. 将掩膜图像中ROI区域的所有像素值设置成预定值； S1‑3. 原图与掩膜图像进行与运 算得到结果图。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115424007 A 3