(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211029091.2 (22)申请日 2022.08.26 (71)申请人 武汉光庭信息技 术股份有限公司 地址 430000 湖北省武汉市东湖新 技术开 发区港边田一路6号(自贸区武汉片 区) (72)发明人 王军德　胡文冲　 (74)专利代理 机构 武汉蓝宝石专利代理事务所 (特殊普通 合伙) 42242 专利代理师 廉海涛 (51)Int.Cl. G06V 20/56(2022.01) G06V 10/25(2022.01) G06V 10/28(2022.01) G06V 10/44(2022.01)G06V 10/56(2022.01) (54)发明名称 一种车道线识别方法及装置 (57)摘要 本发明涉及一种车道线识别方法及装置， 将 道路图像进行网格划分， 沿道路方向对每一行网 格进行车道线检测； 聚合每一行网格的车道线检 测结果， 得到车道线检测感兴趣区域； 对所述车 道线检测感兴趣区域进行精细化处理， 得到位置 精确的车道线； 根据车道线特征识别车道线的线 型与颜色。 通过本发明能够提升提高车道线检测 效率、 精确度， 识别车道线 颜色、 线型等属性。 权利要求书2页 说明书5页 附图3页 CN 115512318 A 2022.12.23 CN 115512318 A 1.一种车道线识别方法， 其特 征在于， 包括： 将道路图像进行网格划分， 沿道路方向对每一行网格进行 车道线检测； 聚合每一行网格的车道线检测结果， 得到车道线检测感兴趣区域； 对所述车道线检测感兴趣区域进行精细化处 理， 得到位置精确的车道线； 根据车道线特 征识别车道线的线型与颜色。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 对所述车道线检测感兴趣区域进行精细化 处理， 得到位置精确的车道线， 包括： 对车道线检测感兴趣区域进行 形态学滤波后， 进行二 值化处理； 对二值化处理后的车道线检测感兴趣区域进行边缘检测， 提取车道线轮廓， 得到位置 精确的车道线。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 根据车道线特征识别车道线的线型与颜 色， 包括： 根据车道线的轮廓形状与数量识别车道线的线型； 根据车道线像素值以及颜色区间， 确定车道线的颜色。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 根据车道线像素值以及颜色区间， 确定车 道线的颜色， 包括： 将原始道路图像转换到 HSV颜色模型； 根据车道线的精确位置， 提取转换后的道路图像中车道线的颜色区间； 根据车道线像素值和黄、 白颜色区间阈值确定车道线的颜色。 5.一种车道线识别装置， 其特 征在于， 包括： 划分及检测模块， 将道路图像进行网格划分， 沿道路方向对每一行网格进行车道线检 测； 聚合模块， 聚合每一行网格的车道线检测结果， 得到车道线检测感兴趣区域； 精细化处理模块， 对所述车道线检测感兴趣区域进行精细化处理， 得到位置精确的车 道线； 车道线识别模块， 根据车道线特 征识别车道线的线型与颜色。 6.根据权利要求5所述的装置， 其特 征在于， 所述精细化处 理模块， 包括： 预处理模块， 对车道线检测感兴趣区域进行 形态学滤波后， 进行二 值化处理； 边缘检测模块， 对二值化处理后的车道线检测感兴趣区域进行边缘检测， 提取车道线 轮廓， 得到位置精确的车道线。 7.根据权利要求5所述的装置， 其特 征在于， 所述车道线识别模块， 包括： 线型识别模块， 根据车道线的轮廓形状与数量识别车道线的线型； 颜色识别模块， 根据车道线像素值以及颜色区间， 确定车道线的颜色。 8.根据权利要求7 所述的装置， 其特 征在于， 所述颜色识别模块， 包括： 颜色空间转换模块， 将原 始道路图像转换到 HSV颜色模型； 颜色区间提取模块， 根据车道线的精确位置， 提取转换后的道路图像中车道线的颜色 区间； 颜色判断模块， 根据车道线像素值和黄、 白颜色区间阈值确定车道线的颜色。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115512318 A 2存储器， 用于存 储计算机软件程序； 处理器， 用于读取并执行所述计算机软件程序， 进而实现权利要求1 ‑4任一项所述的一 种车道线识别方法。 10.一种非暂态计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述存储介质中存储有用于实现权 利要求1‑4任一项所述的一种车道线识别方法的计算机软件程序。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115512318 A 3