(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211004657.6 (22)申请日 2022.08.22 (71)申请人 五邑大学 地址 529000 广东省江门市蓬江区东成村 22号 (72)发明人 徐颖　李泽亮　钟秉均　吴蔚麒　 王天雷　翟懿奎　王宏民　王柱　 (74)专利代理 机构 广州嘉权专利商标事务所有 限公司 4 4205 专利代理师 冯健良 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06N 3/04(2006.01) G06N 3/08(2006.01) G06T 5/00(2006.01)G06V 10/44(2022.01) G06V 10/77(2022.01) G06V 10/80(2022.01) G06V 10/82(2022.01) (54)发明名称 一种点胶方法、 装置、 设备及存 储介质 (57)摘要 本发明实施例提供了一种点胶方法、 装置、 设备及存储介质， 通过对训练图像进行光照归一 化处理和高斯模糊平滑处理得到高斯图像； 生成 多个半径 不同的参考圈； 将图像通过特征提取模 块进行特征提取； 基于参考圈的坐标和半径， 对 多个图像特征进行预测， 得到多个预测结果， 将 多个预测结果进行融合得到融合结果； 根据所述 融合结果训练得到训练好的定位模 型； 根据训练 好的定位模 型控制点胶机进行点胶； 通过光照归 一化技术， 解决了图像光照不均匀的问题； 定位 模型具有轻量化的优点， 能快速完成点胶定位任 务； 通过设置参考圈和对由多个参数共享的特征 提取模块所得到的多个预测结果进行融合， 提高 定位预测准确性。 权利要求书2页 说明书8页 附图3页 CN 115393309 A 2022.11.25 CN 115393309 A 1.一种点胶方法， 其特 征在于， 包括： 获取标准点胶样板的训练图像， 将所述训练图像输入至定位模型， 所述定位模型包括 多个特征提取模块和预测器， 多个所述特 征提取模块具有相同的架构且参数共享； 对所述训练图像进行光照归一 化处理和高斯模糊平 滑处理， 得到高斯图像； 以所述训练图像和所述高斯图像的每 个像素点为中心， 生成多个半径不同的参 考圈； 将所述训练图像和所述高斯图像一一对应地通过所述特征提取模块进行特征提取， 得 到多个图像特 征； 基于所述参考圈的坐标和半径， 通过所述预测器对多个所述图像特征进行预测， 得到 多个预测结果， 将多个预测结果进行融合得到融合结果； 根据所述融合结果对所述定位模型进行调参， 直至所述定位模型的损 失函数最优， 得 到训练好的定位模型； 获取点胶板的图像， 将所述点胶板的图像输入至训练好的定位模型， 得到反映胶体的 位置、 半径和类型的输出 结果， 根据所述输出 结果控制点胶机进行点胶。 2.根据权利要求1所述的点胶方法， 其特征在于， 所述光照归一化处理通过以下式子表 示： 其中WLD(I)表示经光照归一化处理的 训练图像， I(x,y)表 示所述训练图像中的横坐标为x， 纵坐标为y的像素点； Δx和Δ y表示像 素点I(x,y)邻近的八个 像素点的灰度平均值， A为预设的常量 参数。 3.根据权利要求2所述的通信方法， 其特征在于， 所述高斯模糊平滑 处理通过以下式子 表示： 其中， G＝{G0， G1， ...， Gt， ...， Gn}为经光照归 一化处理的训练 图像通过所述高斯模糊平滑处理所得到的n个子图像， w(m,n)为高斯卷积 加权函数。 4.根据权利要求1所述的通信方法， 其特征在于， 所述特征提取模块包括依次连接的第 一卷积层、 多个瓶颈层、 平均池化层和线性层； 所述将所述训练图像和所述高斯图像一一对 应地通过所述特征提取模块进行 特征提取， 得到多个图像特 征， 包括： 将所述训练图像和所述高斯图像通过 所述第一卷积层进行 卷积操作， 得到第一特 征； 将所述第一特 征通过多个所述 瓶颈层进行降参数量操作， 得到第二特 征； 将所述第二特 征通过所述平均池化层进行平均池化操作， 得到第三特 征； 将所述第三特 征通过所述线性层进行拟合分类操作， 得到所述图像特 征。 5.根据权利要求4所述的通信方法， 其特征在于， 在所述降维操作的过程中， 对所述第 二特征进行批标准 化处理， 所述批标准 化处理基于所述第二特 征的均值和方差 。 6.根据权利要求4所述的通信方法， 其特征在于， 所述平均池化操作通过以下式子表 示： 其中， mout表示平均池化操作的输出， n*n表示池化卷积核 的大小， t表示 平均池化阈值， ai表示池化卷积核区域内的特 征图的第i个 像素点的数值。 7.根据权利要求1所述的通信方法， 其特征在于， 所述定位模型的损失函数包括预测坐 标损失、 预测半径损失和预测点胶类型损失。 8.一种点胶装置， 其特 征在于， 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115393309 A 2图像输入单元， 用于获取标准点胶样板的训练图像， 将所述训练图像输入至定位模型， 所述定位模型包括多个特征提取模块， 多个所述特征提取模块具有相同的架构且参数共 享； 图像预处理单元， 用于对所述训练图像进行光照归一化处理和高斯模糊平滑处理， 得 到高斯图像； 参考圈生成单元， 用于以所述训练图像和所述高斯图像的每个像素点为中心， 生成多 个半径不同的参 考圈； 特征提取单元， 用于将所述训练图像和所述高斯图像一一对应地通过所述特征提取模 块进行特征提取， 得到多个图像特 征； 预测单元， 用于基于所述参考圈的坐标和半径， 通过预测器对多个所述图像特征进行 预测， 得到多个预测结果， 将多个预测结果进行融合得到融合结果； 调参单元， 用于根据所述融合结果对所述定位模型进行调参， 直至所述定位模型的损 失函数最优， 得到训练好的定位模型； 点胶单元， 用于获取点胶板的图像， 将所述点胶板的图像输入至训练好的定位模型， 得 到反映胶体的位置、 半径和类型的输出 结果， 根据所述输出 结果控制点胶机进行点胶。 9.一种电子设备， 包括： 存储器、 处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算 机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所 述的点胶方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 存储有计算机可执行指令， 所述计算机可 执行指令用于执 行如权利要求1至7中任一项所述的点胶方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115393309 A 3