(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202211036789.7 (22)申请日 2022.08.29 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 115115285 A (43)申请公布日 2022.09.27 (73)专利权人 江苏思锐装备 科技有限公司 地址 226000 江苏省南 通市海安市城东 镇 星湖路11号 (72)发明人 赵建军　仲睿　徐俊锋　赵建梅　 颜鑫鑫　翟翚　 (51)Int.Cl. G06Q 10/06(2012.01) G06Q 50/06(2012.01) G06Q 50/26(2012.01) G06V 20/56(2022.01)G06V 10/82(2022.01) E01H 1/10(2006.01) 审查员 胡雨晴 (54)发明名称 一种清扫车的水系统智能控制方法 (57)摘要 本发明涉及控制或调节 技术领域， 具体涉及 一种清扫车的水系统智 能控制方法。 方法包括： 根据当前时间段中各采集时刻 的路面图像中各 区域的脏污等级和实际水压， 判断当前时间段是 否存在浪费水的行为； 若存在， 则根据预设历史 时间段内开启水系统的次数、 每次开启水系统时 的水压和每次开启水系统的时长， 计算驾驶员的 行为因子； 根据预设历史时间段内各采集时刻的 路面图像中各区域的脏污等级和每次开启的实 际水流量， 得到容忍系数； 根据当前时刻采集的 路面图像中各区域的脏污等级、 驾驶员的行为因 子和容忍系数， 得到当前时刻各喷头的建议水流 量； 根据各喷头的建议水流量调节对应喷头。 本 发明提供的方法能够在保证清扫效果的同时减 少水资源的浪费。 权利要求书2页 说明书8页 附图1页 CN 115115285 B 2022.12.13 CN 115115285 B 1.一种清扫车的水系统智能控制方法， 其特 征在于， 该 方法包括以下步骤： 获取当前时间段中各采集 时刻的路面图像； 将当前时间段中各采集 时刻的路面图像输 入到训练好的神经网络中， 得到当前时间段中各采集时刻的路面图像中各区域对应的脏污 等级； 根据当前时间段中各采集时刻的路面图像中各区域对应的脏污等级和清扫车水系统 的实际水压， 判断当前时间段 是否存在浪费水的行为； 若当前时间段存在浪费水的行为， 则根据预设历史时间段内驾驶员开启水系统的次 数、 每次开启水系统时对应的水压和每次开启水系统的时长， 计算驾驶员的行为因子； 将预 设历史时间段内各采集时刻的路面图像输入到训练好的神经网络中， 得到预设历史时间段 内各采集时刻的路面图像中各区域对应的脏污等级； 根据预设历史时间段内各采集时刻的 路面图像中各区域对应的脏 污等级和每次开启水系统的实际水流 量， 得到容忍系数； 根据当前时刻采集的路面图像中各区域对应的脏污等级、 驾驶员的行为因子和容忍系 数， 得到当前时刻清扫车各喷头的建议水流量； 根据所述各喷头的建议水流量调节清扫车 的对应喷头； 采用如下公式计算驾驶员的行为因子： 其中， 为驾驶员的行为因子， 为预设历史时间段内驾驶员开启水系统的次数， 为双曲正切函数， 为平均值函数， 为预设历史时间段内第j次开启水系 统时的水压， 为当前时间段中采集的所有路面图像的脏污评价均值对应的标准水压， 为预设历史时间段内第j次开启水系统的时长， 为第一调整系数， 为自然常数； 采用如下公式计算 容忍系数： 其中， 为容忍系数， 为预设历史时间段内第j次开启水系统的实际水流量， 为预设 历史时间段内第j次开启水系统的过程中的脏污评价均值对应的标准水流量， 为符 号函数， 为预设历史时间段内驾驶员开启水系统的次数。 2.根据权利要求1所述的一种清扫车的水系统智能控制方法， 其特征在于， 所述根据当 前时间段中各采集时刻的路面图像中各区域对应的脏污等级和清扫车水系统的实际水压， 判断当前时间段 是否存在浪费水的行为， 包括： 根据当前时间段中各采集 时刻的路面图像中各区域对应的脏污等级， 计算各采集 时刻 的路面图像中所有区域对应的脏 污等级的均值， 记为脏 污评价值； 根据各采集 时刻的路面图像对应的脏污评价值， 计算当前时间段中所有路面图像对应 的脏污评价均值； 根据所述脏污评价均值对应的标准水压和清扫车水系统在当前时间段中各采集时刻权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115115285 B 2的实际水压， 得到 当前时间段对应的浪费指标； 判断所述 浪费指标是否大于0， 若 大于， 则判 定当前时间段存在浪费水的行为； 若 小于等于， 则判定当前时间段不存在浪费水的行为。 3.根据权利要求2所述的一种清扫车的水系统智能控制方法， 其特征在于， 采用如下公 式计算当前时间段对应的浪费指标：   其中， 为当前时间段对应的浪费指标， 为符号函数， 为双曲正切函数， 为平均值函数， 为当前时间段第i个采集时刻清扫车水系统的实际水压， 为 当前时间段中所有路面图像对应的脏 污评价均值对应的标准水压， 为第一调整系数。 4.根据权利要求1所述的一种清扫车的水系统智能控制方法， 其特征在于， 所述根据 预 设历史时间段内各采集时刻的路面图像中各区域对应的脏污等级和每次开启水系统的实 际水流量， 得到容忍系数， 包括： 计算预设历史时间段内各采集 时刻的路面图像中所有区域对应的脏污等级的均值， 记 为脏污评价值； 对于预设历史时间段内任意一 次开启水系统： 根据 该次开启水系统 的过程中各采集 时 刻的路面图像对应的脏污评价值， 计算该次开启水系统的过程中所有路面图像对应的脏污 评价均值； 获取所述脏污评价均值对应的标准水流量和该次开启水系统的过程中的实际水 流量； 根据预设历史时间段内每次开启水系统的过程中的脏污评价均值对应的标准水流量 和实际水流 量， 计算容忍系数。 5.根据权利要求1所述的一种清扫车的水系统智能控制方法， 其特征在于， 采用如下公 式计算当前时刻清扫车 各喷头的建议水流 量： 其中， 为当前时刻任一喷头的建议水流量， 为当前时刻该喷头对应的区域的脏污 等级对应的标准水流 量， 为驾驶员的行为因子， 为归一化容忍系数， 为第二调整系数； 所述当前时刻该喷头对应的区域为： 当前时刻采集到的路面图像中与 该喷头距离最近 的区域。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115115285 B 3