(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202211106874.6 (22)申请日 2022.09.13 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 115187147 A (43)申请公布日 2022.10.14 (73)专利权人 北京理工大 学 地址 100081 北京市海淀区中关村南大街5 号 (72)发明人 刘福祥　甄洪坡　赵洁　莫波　 (74)专利代理 机构 北京保识知识产权代理事务 所(普通合伙) 11874 专利代理师 汪浩 (51)Int.Cl. G06Q 10/06(2012.01) G06Q 50/26(2012.01) G06T 7/77(2017.01) G06V 20/17(2022.01) B64C 39/02(2006.01)(56)对比文件 CN 114489109 A,202 2.05.13 CN 112698664 A,2021.04.23 CN 109709 981 A,2019.0 5.03 WO 2017013 650 A1,2017.01.26 US 2020064443 A1,2020.02.27 郗永军等.多无 人机协同攻击路径规划研 究. 《计算机 仿真》 .2010,(第0 3期), Zhao Jun wei等.Path Plan ning of Multi- UAVs Concealment A ttack Based o n New A Method. 《2014 Sixth I nternati onal Conference o n Intelligent Human- Machine Systems and Cybernetics》 .2014,第401-404 页. 刘鹤鸣等.无 人作战飞机自主攻击三维 实时 轨迹规划研究. 《电光与控制》 .2013,(第0 6期), (续) 审查员 王彦男 (54)发明名称 一种无数据链条件下多飞行器目标协同攻 击方法 (57)摘要 本发明公开了一种无数据链条件下多飞行 器目标协同攻击方法， 属于多飞行器协同作战技 术领域； 通过构造实物特征点表征群目标中各目 标的位置基准， 各攻击飞行器据其识别相同的目 标并建立直角坐标系获得每个目标唯一的位置 描述， 进而实现多飞行器多目标分配； 各攻击飞 行器以编号为优 先级， 一个扇形区域包含多个目 标时， 根据目标与原点的欧氏距离和目标与扇形 区域中心线的角度， 决定目标分配情况； 布撒器 的定位装填完成实物特征点的构建和首轮攻击， 攻击装填完成后继攻击， 各攻击飞行器在无数据 链通信条件下按照规划好的策略和信息进行攻 击， 避免了传统分配攻击策略中对通信条件以及 主攻击飞行器的依赖 。 [转续页] 权利要求书3页 说明书11页 附图6页 CN 115187147 B 2022.11.11 CN 115187147 B (56)对比文件 Yueqi Hou等.Time- Coordinated Co ntrol for Unman ned Aerial Vehicle Swarm Cooperative A ttack on Ground- Moving Target. 《IE EE Access》 .2019,第7 卷2/2 页 2[接上页] CN 115187147 B1.一种无数据链条件下多飞行器目标协同攻击方法， 其特征在于， 通过提取实物特征 点表征群目标中各目标的位置基准， 各攻击飞行器根据所述位置基准确定包含相同的目标 集合S1的目标区域， 之后完成目标区域内群目标的分配与攻击， 具体包括以下步骤： 步骤一、 根据群目标的位置信息， 在群目标所在区域的外围， 释放多个人工信标， 提取 群目标所在区域的位置结构特 征； 步骤二、 各攻击飞行器通过图像检测手段识别到人工信标后， 对人工信标的位置信息 进行统计运算， 得到实物特征点； 各攻击飞行器根据所述实物特征点确定的目标区域包含 相同的目标集 合S1； 步骤三、 各攻击飞行器在无数据链通信条件下， 各自根据自身识别的目标集合 S1计算 外包络椭圆的中心( x0，y0)， 根据各攻击飞行器视野范围确定外包络椭圆的长轴和短轴， 构 建各攻击飞行器识别目标区域的外包络椭圆； 以外包络椭圆 的中心(x0，y0)为原点， 以外包络椭圆的长轴为X轴， 并根据步骤一中提取 的位置结构特征， 确定X轴的方向角， 建立直角坐标系， 获得各目标的位置信息， 同一目标的 位置信息在不同的攻击飞行器中唯一且相同； 步骤四、 各攻击飞行器以自身建立的所述直角坐标系的原点为中心， 将目标区域划分 为若干个相同角度大小的扇形区域， 设置扇形区域与攻击飞行器的对应关系， 包括一个扇 形区域对应一个攻击飞行器和一个扇形区域对应多个攻击飞行器； 当一个扇形区域只包含一个目标时， 将该扇形区域中的目标分配给对应的攻击飞行 器； 当一个扇形区域包含多个目标时， 各攻击飞行器根据目标与原点的欧氏距离和目标与 扇形区域中心线的角度， 决定目标分配情况； 步骤五、 各攻击飞行器根据目标分配情况， 完成作战攻击 。 2.根据权利要求1所述的一种无数据链条件下多飞行器目标协同攻击方法， 其特征在 于， 所述步骤一中所提到的人工信标由定位飞行器释放， 所述定位飞行器布置于飞机装载 的布撒器上， 一枚所述定位飞行器包 含多个所述人工信标； 所述人工信标为发光物或者具有一定形状或者颜色的物体； 所述发光物的发光时间可 以持续发光至攻击任务结束。 3.根据权利要求2所述的一种无数据链条件下多飞行器目标协同攻击方法， 其特征在 于， 所述布撒器的装填方式包括定位装填和攻击装填； 所述定位装填的布撒器中包含1枚定 位飞行器和 J‑1枚攻击飞行器； 所述攻击装填的布撒器中 J枚飞行器全部为攻击飞行器； 其 中，J表示一个布撒器中飞行器的总数， J为大于1的整数。 4.根据权利要求3所述的一种无数据链条件下多飞行器目标协同攻击方法， 其特征在 于， 所述定位装填的布撒器用于首轮攻击时投放人工信标和对目标攻击， 所述攻击装填的 布撒器负责后继攻击 。 5.根据权利要求1所述的一种无数据链条件下多飞行器目标协同攻击方法， 其特征在 于， 所述步骤二中提到的对人工信标的位置信息进行统计运算， 得到实物特征点， 具体为： 对多个所述人工信标的位置信息坐标求取均值， 作为实物特 征点的坐标。 6.根据权利要求1所述的一种无数据链条件下多飞行器目标协同攻击方法， 其特征在 于， 所述步骤二中提到的各攻击飞行器根据所述 实物特征点确定的目标区域包含相同的目 标集合S1， 具体为： 不同的攻击飞行器根据所述位置基准调整自身的瞄准方向， 不同的攻击权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115187147 B 3