ICS03.120 L05 团 体 标 准 T/GDCKCJH017—2020 工业机器人伺服系统可靠性指标评估 Evaluationofreliabilityindexofindustrialrobotservosystem 2020-04-28发布 2020-05-15实施 广东省测量控制技术与装备应用促进会发布 全国团体标准信息平台 全国团体标准信息平台 T/GDCKCJH017—2020 I目  次 1范围.....................................................................................................................................................................1 2规范性引用文件.................................................................................................................................................1 3术语和定义.........................................................................................................................................................1 4故障分类和统计原则.........................................................................................................................................2 5可靠性指标评估的流程.....................................................................................................................................3 6故障数据的收集与统计.....................................................................................................................................4 7可靠性模型的参数估计.....................................................................................................................................5 8可靠性模型的拟合优度检验.............................................................................................................................8 9可靠性模型的优选.............................................................................................................................................9 10可靠性指标的评估...........................................................................................................................................9 附录A（资料性附录）故障数据收集表格............................................................................................11 附录B（资料性附录）K-S检验临界值表............................................................................................12 全国团体标准信息平台 T/GDCKCJH017—2020 II前  言 本标准按照GB/T1.1-2009《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》给出的规 则起草。 本标准由广东省测量控制技术与装备应用促进会提出。 本标准由广东省测量控制技术与装备应用促进会归口。 本标准起草单位：工业和信息化部电子第五研究所、华南理工大学、广州智能装备研究院有限公司、 佛山赛宝信息产业技术研究院有限公司。 本标准主要起草人：王春辉、李小兵、时钟、党明、罗琴、刘文威、王远航、杨剑锋、丁小健、董 成举、蔡茗茜、潘广泽、黄强、郭广廓、尚斌、李劲、邝志礼、王忠、黄创绵、刘桂雄、石雄毅、刘佳。 本标准为首次发布。 全国团体标准信息平台 T/GDCKCJH017—2020 1工业机器人伺服系统可靠性指标评估 1范围 本标准规定了工业机器人伺服系统可靠性指标评估的术语和定义、故障分类和统计原则、可靠性指 标评估的流程、故障数据的收集与统计、可靠性模型的参数估计、可靠性模型的拟合优度检验、可靠性 模型的优选、可靠性指标的评估等。 本标准适用于各类工业机器人伺服系统（以下简称伺服系统）的可靠性指标评估。 2规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文 件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修订版）适用于本文件。 GB/T2900.99-2016电工术语可信性 GB/T12643-2013机器人与机器人装备词汇 GJB451A-2005可靠性维修性保障性术语 GJB899A-2009可靠性鉴定和验收试验 3术语和定义 GB/T2900.99-2016、GB/T12643-2013和GJB451A-2005中确立的，以及下列术语和定义适用于本 文件。 3.1 可靠性reliability 在给定的条件，给定的时间区间，能无故障地执行要求的能力。 3.2 故障fault/failure 产品不能完成要求的功能的状态。预防性维修或其他计划的行动或因缺乏外部资源的情况除外。 3.3 故障率failurerate 设在时间区间开始时刻前未发生故障，不修理的产品在时间区间(,)ttt内出现一个故障的条件概 率与区间长度t之比，当t→0时的极限(如果存在)。 3.4 产品item；entity 能够被单独考虑的任何零部件、元器件、装置、分系统、功能单元、设备或系统。 全国团体标准信息平台 T/GDCKCJH017—2020 23.5 工作时间operatingtime 产品处于工作状态的时间区间。 3.6 平均故障前时间meantimetofailure；MTTF 故障前时间的数学期望。 3.7 故障判据failurecriterion 预先定义的接受确证故障的条件。 3.8 可靠度reliability；R 产品在给定的条件下和给定的时间区间12(,)tt内，能完成要求的功能的概率。 3.9 可靠性模型reliabilitymodel 为预计或估算产品的可靠性所建立的框图和数学模型。 4故障分类和统计原则 4.1故障判据 伺服系统满足如下条件之一即为故障： a)在规定的条件下，一个或多个功能丧失； b)在规定的条件下，一个或多个性能参数超出允许范围； c)在规定的条件下，出现影响样品功能、性能和结构完整性的机械部件、结构件或元器件的破损、 断裂或损坏状态。 4.2故障分类 根据GJB899A的故障分类，试验期间出现的所有故障，分为关联故障和非关联故障。 非关联故障：已经证实是未按规定的条件使用而引起的故障，或预期在现场使用中不会发生的故障。 关联故障：在现场使用中预期会出现的所有故障，关联故障又分为责任故障与非责任故障。 4.2.1责任故障 因样品本身缺陷而引发的关联独立故障以及由此引起的从属故障计为一次责任故障，责任故障是判 决样品试验通过与否的依据。责任故障包括： a)由于设计、工艺等引起的故障； b)零部件和材料设计、制造、选用不当引起的故障； c)软件错误引发的故障； d)由于提供的操作、维护和维修程序不当引起的故障； e)未证实的故障（指无法重现或尚未查清原因的故障）。 全国团体标准信息平台 T/GDCKCJH017—2020 3对于已划定的责任故障，不应因为采取纠正措施进行纠正而列入非责任故障。 4.2.2非责任故障 不是由样品或某个单元本身引发的故障为非责任故障。非责任故障不作为判决样品试验通过与否的 依据。非责任故障包括： a)由独立故障引起的从属故障； b)故障未修复而再发生的故障； c)由试验设备、测试仪器引起的受试样机的故障； d)操作、维护和修理不当引起的故障； e)施加了不符合本大纲规定的试验应力而引起的故障。 4.3故障统计原则 伺服系统可靠性指标评估过程中只统计关联故障。关联责任故障应按以下原则进行统计： a)可证实是由于同一原因引起的间歇故障只计为一次