ICS 35.200 CCS JSQX M50/59 江苏省汽车行业协会团体标准 T/JSQX 0008—2022 激光雷达数据采集接口规范 Specification of data collection interface for lidar 2022 - 07 - 08发布 2022 - 08 - 01实施 江苏省汽车行业协会 发布 全国团体标准信息平台 T/JSQX 0008—2022 I 目次 前言 ........................................................................... II 1 范围 ................................................................................. 1 2 规范性引用文件 ....................................................................... 1 3 术语和定义 ........................................................................... 1 4 缩略语 ............................................................................... 2 5 数据通信要求 ......................................................................... 2 5.1 物理层 ........................................................................... 2 5.2 数据链路层 ....................................................................... 2 5.3 网络层与传输层 ................................................................... 3 6 整体架构 ............................................................................. 3 7 激光雷达与路侧通信单元的数据接口格式 ................................................. 3 7.1 接口形式 ......................................................................... 3 7.2 交换过程 ......................................................................... 4 7.3 协议规定 ......................................................................... 4 7.4 数据帧格式 ....................................................................... 4 8 路侧通信单元与数据交换平台的数据接口格式 ............................................. 5 8.1 接口形式 ......................................................................... 5 8.2 数据结构 ......................................................................... 5 8.3 登录认证 ......................................................................... 6 8.4 通用报文结构 ..................................................................... 6 8.5 交通场景信息 ..................................................................... 6 全国团体标准信息平台 T/JSQX 0008—2022 II 前言 本文件按照 GB/T 1.1—2020《标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 本标准由江苏省智能网联汽 车标准化技术委员会（ JS/TC47）提出并归口。 本标准起草单位：智行未来（苏州）车联网产业研究院有限公司、东南大学、南京市公安局 交警支 队、深圳市镭神智能系统有限公司、常州 工学院、金龙联合汽车工业（苏州）有限公司、浙 江天行健智 能科技有限公司、北京万集科技股份有限公司、 智能网联汽车（山东）协同创新研究院有限公司 。 本标准主要起草人：华国栋、莫磊、刘德祥、 苏子毅、吴峰、李宁、王众、胡小波、严征、耿昊、 祝望晋、李春，聂石启、王邓 江、薛强、孙良、陈洁、张伟。 全国团体标准信息平台 T/JSQX 0008—2022 1 激光雷达数据采集接口规范 1 范围 本文件规定了激光雷达数据采集过程中与路侧设备间的数据通信协议的结构 、物理层、数据链路层、 网络层的要求、消息内容以及和车联网数据交换平台传输数据的 消息内容。 本文件适用于面向车联网应用的激光雷达数据 采集过程中与路侧通信单元的数据通信 以及与车联 网数据平台的通信。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。 IEEE 802.2-2008 IEEE 计算机协会局域网标准 -逻辑链路控制（IEEE Standard for Local Area Networks - Logical Link Control ） IEEE 802.3-2018 IEEE 计算机协会以太网标准（IEEE Standard for Ethernet ） GB/T 17547-1998 信息技术 开放系统互连数据链路服务定义 CH/T 8023-2011 机载激光雷达数据处理技术规范 CH/T 8024-2011 机载激光雷达数据获取技术规范 3 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 3.1 个人车辆 personal vehicle 为私人所拥有、以满足个人和家庭出行需要为主要目的非盈利车辆。 3.2 行业车辆 business vehicle 为社会提供运输服务，并收取运输费用的营运车辆，或由某个单位所拥有，根据本单位需要，提供 运输服务的非盈利性车辆。 3.3 车联网终端 terminal in internet of vehicles 安装在车辆上的可实现与路侧设备、云平台等开展信息交互的通信设备。 3.4 路侧通信单元 roadside communication unit 安装在路边，用于接收路侧设备发送的交通信息数据，将数据处理后，发送给车联网数据交换平台 的通信设备。 3.5 路侧激光雷达 roadside lidar 安装在路边，通过激光测距技术探测环境信息的主动传感器的统称，能精确获得物体位置、大小、 外部形貌等信息的探测设备。 3.6 端计算设备 terminal computing device 部署在道路沿线，配合其他系统完成交通信息处理与决策的计算设备。 全国团体标准信息平台 T/JSQX 0008—2022 2 3.7 数据交换平台 data exchange platform 部署于不同的网络和平台之间，专门用于车联网业务数据的采集、传输、处理及分发的软硬件系统。 3.8 车联网设备身份认证平台 identity and authentication platform for devices in internet of vehicles 对数据交换过程中的车联网终端及路侧设备进行身份认证的中心平台。 3.9 传输控制协议 transmission control protocol 传输控制协议是一种面向连接的、可靠的、基于字节流的传输层通信协议 ，由IETF的RFC 793定义。 3.10 用户数据报协议 user datagram protocol 用户数据报协议是一种无需建立连接、基于数据报的传输层通信协议 ，由IETF的RFC 768定义。 3.11 信息帧 information frames 信息帧是承载上层信息和控制信息，用于传送有效信息或