ICS43.020 CCSR80 团体标准 T/CTS34—2025 智能网联汽车自动驾驶系统道路 通行规定符合性模拟仿真测试 要求及方法 Requirementandmethodofsimulationtestforcompliancewithtraffic rulesofintelligentandconnectedvehiclesautomateddrivingsystem 2025-9-5发布 2025-9-5实施 中国道路交通安全协会发布 全国团体标准信息平台 T/CTS34—2025 I目次 前言..................................................................................II 1范围.................................................................................3 2规范性引用文件.......................................................................3 3术语和定义...........................................................................3 4测试要求.............................................................................4 5测试方法.............................................................................4 6测试评判.............................................................................7 附录A（资料性）仿真可信度评估..........................................................8 附录B（资料性）自动驾驶系统道路通行规定设计运行条件..................................13 附录C（资料性）测试报告式样..........................................................18 参考文献..............................................................................24 全国团体标准信息平台 T/CTS34—2025 II前  言 本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》给出的 规则起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由中国道路交通安全协会提出并归口。 本文件起草单位：公安部道路交通安全研究中心、北京百度网讯科技有限公司、北京三快在线科技 有限公司、中汽院智能网联科技有限公司。 本文件主要起草人：王长君、赵光明、舒强、马明月、王韦清、苗泽霖、吴琼、夏华夏、潘登。 全国团体标准信息平台 T/CTS34—2025 3智能网联汽车自动驾驶系统道路通行规定符合性 模拟仿真测试要求及方法 1范围 本文件规定了智能网联汽车自动驾驶系统道路通行规定符合性模拟仿真测试要求、测试方法和测试 评判。 本文件适用于搭载自动驾驶系统的智能网联汽车道路通行规定符合性测试和评判。搭载辅助驾驶系 统的智能网联汽车以及搭载自动驾驶系统的其他车辆道路通行规定符合性测试和评判参照使用。 2规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。 GB5768（所有部分）道路交通标志和标线 GB14886道路交通信号灯设置与安装规范 3术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 3.1 自动驾驶系统automateddrivingsystem 由实现自动驾驶功能的硬件和软件所共同组成的系统。 [来源：GB/T44721-2024,3.2] 3.2 道路通行规定符合性roadtrafficrulescompliance 自动驾驶系统激活时，智能网联汽车行驶过程中对法律法规规定的道路通行规定的遵守程度。 3.3 道路通行规定设计运行条件operationaldesignconditionofroadtrafficrules 为符合道路通行规定，自动驾驶系统设计时确定的适用于其功能运行的各类条件的总称。 注：包括运行范围、驾驶人员状态和车辆状态。 3.4 动态驾驶任务dynamicdrivingtask 除策略性功能外的车辆驾驶所需的感知、决策和执行等行为，包括但不限于： ——车辆横向运动控制； ——车辆纵向运动控制； ——目标和事件探测与响应； ——驾驶决策； ——车辆照明及信号装置控制。 注：策略性功能如导航、行程规划、目的地和路径的选择等。 [来源：GB/T40429-2021,2.4] 3.5 全国团体标准信息平台 T/CTS34—2025 4最小风险策略minimalriskmaneuver 自动驾驶系统无法继续执行动态驾驶任务时，所采取的使车辆达到最小风险状态的措施。 [来源：GB/T40429-2021,2.9] 3.6 紧急车辆emergencyvehicles 执行紧急任务的警车、救护车、工程救险车和消防车（应急救援车辆）的统称。 3.7 搭载自动驾驶系统的其他车辆othervehiclesequippedwithautomateddrivingsystem 在道路上行驶，搭载自动驾驶系统且具有专门用途的车辆。 注：如无人配送车、无人物流车等功能型车辆。 3.8 测试工具链testtoolchain 由一系列模拟仿真测试工具和模型组成的软硬件集合。 4测试要求 4.1一般要求 4.1.1被测自动驾驶系统应配备相适应的动力学模型。 4.1.2被测自动驾驶系统应能够按照统一的数据结构和信号定义与测试工具链进行数据交互。 4.1.3测试前应评估模拟仿真测试的可信度，仿真可信度评估见附录A。 4.2被测自动驾驶系统 4.2.1应有确定的道路通行规定设计运行条件，道路通行规定设计运行条件见附录B。 4.2.2自动驾驶系统激活状态下，应遵守行驶区域内的道路通行规定。 4.2.3应能接收模拟仿真测试工具链输入的感知和定位等信息，并输出车辆运行状态。 4.3测试工具链 4.3.1应满足以下要求： a）具备运行具体测试场景的能力，应支持5.2中的模拟仿真测试项目。 b）具备接入被测自动驾驶系统模型或硬件的能力。 c）具备车辆动力学模型的仿真建模能力，宜支持外部车辆动力学模型的设置和导入。 d）支持至少一种数字地图导入。 e）具备能见度相关天气建模和渲染的能力。 f）具备除测试车辆外的其他交通参与者的模拟仿真建模能力，包括货车、公交车、紧急车辆、摩 托车、自行车、行人等。 g）具备交通警察指挥手势、交通信号灯、交通标志标线的建模和渲染能力。 h）能显示测试过程中的模拟仿真动画和数据仪表，支持多种视角切换。 i）支持与被测自动驾驶系统的时间同步。 j）记录和保存符合5.5.4要求的测试数据。 k）支持单一场景测试和多场景连续测试。 5测试方法 5.1测试流程 全国团体标准信息平台 T/CTS34—2025 5按照以下流程开展模拟仿真测试： a）测试项目确定； b）模拟仿真测试工具链匹配、验证和评估； c）测试场景搭建； d）测试实施。 5.2测试项目确定 5.2.1自动驾驶系统道路通行规定符合性模拟仿真测试包括但不限于表1所列项目。 表1自动驾驶系统道路通行规定符合性模拟仿真测试项目表 序 号分类 特征道路通行交通信号响 应与理解特殊环境应对交通参与者交 互交通风险预测与 应对 1停车/起步遵守路边临时停车规 定遵守不得临时 停车标志标线— —遵守故障或事故时 开启灯光信号装置 和靠边停车的规定 2安全速度遵守危险路段行驶安 全速度规定； 遵守最高/最低限速 规定遵守限速、减 速标志标线； 遵守行经人行 横道的通行规 定； 遵守行经施工 作业路段的通 行规定遵守特殊天气行 驶安全速度规 定； 遵守夜间行驶安 全速度规定—遵守遇有紧急情况 减速规定 3安全距离遵守高速公路保持安 全距离规定—遵守特殊天气行 驶安全距离规定—遵守与前车保持足 以采取紧急制动措 施的安全距离规定 4车道通行有道路划分遵守分道 通行规定； 无道路划分遵守车道 通行规定； 遵守专用车道使用的 通行规定； 遵守在车道减少的路 口、路段遇到前方机 动车停车排队等候的 通行规定； 遵守在车道减少的路 口、路段遇到前方机 动车缓慢行驶的通行 规定； 遵守匝道驶入高速公 路的通行规定； 遵守驶离高速公路通 行规定遵守交通信号 — — — 5变更车道 — — —遵守变更车道的 通行和安全规定— 6超车遵守行经没有超车条 件的路段不得超车规 定； 遵守高速公路匝道、 加速车道或者减速车 道不得超车规定— —遵守不得超车的 规定； 遵守超车的安全 规定— 7会车 遵守会车通行规定 —遵守夜间道路会 车通行规定— — 8倒车遵守不得倒车通行规 定— —遵守倒车安全规 定— 全国团体标准信息平台 T/CTS34—2025 6表