ICS 65.060.01 CCS B 90 团体 标准 T/CAMA 66—2022 农用无人飞机 一控多机作业系统 Agricultural UAS --Single control system of swarm operation 2022 - 11 - 23发布 2022 - 12 - 01实施 中国农业机械化协会 发布 全国团体标准信息平台 T/CAMA 66 —2022 I 目次 前言 ................................ ................................ ................. II 1 范围 ................................ ................................ ............... 1 2 规范性引用文件 ................................ ................................ ..... 1 3 术语和定义 ................................ ................................ ......... 1 4 质量要求 ................................ ................................ ........... 1 一般要求 ................................ ................................ ....... 1 安全要求 ................................ ................................ ....... 1 性能要求 ................................ ................................ ....... 2 5 检验方法 ................................ ................................ ........... 2 试验条件 ................................ ................................ ....... 2 一般要求试验 ................................ ................................ ... 2 安全要求试验 ................................ ................................ ... 2 性能要求试验 ................................ ................................ ... 2 6 检验规则 ................................ ................................ ........... 3 出厂检验 ................................ ................................ ....... 3 型式检验 ................................ ................................ ....... 4 附录A（资料性） 航迹测量系统示例 ................................ ..................... 5 全国团体标准信息平台 T/CAMA 66 —2022 II 前言 本文件按照 GB/T 1.1 —2020《标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由 中国农业机械化协会农用航空分会 提出。 本文件由 中国农业机械化协会 归口。 本文件起草单位： 农业农村部南京农业机械化研究所、 广州极飞科技股份有限公司、 华南农业大学、 南京南机智农农机科技研究院有限公司。 本文件主要起草人： 徐阳、薛新宇 、孙竹、顾伟、彭斌、兰玉彬、张毅、张宋超、李州。 全国团体标准信息平台 T/CAMA 66 —2022 1 农用无人飞机 一控多机作业系统 1 范围 本文件规定了农用无人飞机一控多机作业系统的术语和定义、技术要求、检验方法和检验规则。 本文件适用于农用无人飞机一控多机作业系统的评定。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。 其中， 注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。 NY/T 3213 植保无人飞机 质量评价技术规范 3 术语和定义 NY/T 3213 界定的术语和定义适用于本文件。 一控多机作业 swarm operation by one control station system 多架农用无人飞机在同一控制系统下完成指定田块任务作业的操作。 作业任务田块 task field collection for swarm operation 农用无人飞机集群作业的田块集合。 作业分配 swarm operation task assignment 农用无人飞机集群与任务田块的作业分配。 作业规划 operation planning 农用无人飞机对分配田块的作业路线、飞行参数与降落点的规划。 自主避让 autonomic avoiding 农用无人飞机集群在作业时，自主相互避让的措施。 4 质量要求 一般要求 4.1.1 一控多机作业系统应能链接、控制农用无人飞机自主飞行，并具备可视化界面，应实时显示系 统内所有被控制的农用无人飞机的数量、工作状态、位置信息，以及当前的集群任务田块信息。 4.1.2 一控多机作业系统应具备作业分配功能，可以实现连接的机具和集群任务田块之间的分配，不 能将同一任务重复分配给不同机具，并具备任务分配遗漏提醒功能。 4.1.3 一控多机作业系统应具备机具作业规划功能，应实现机具与分配田块的作业路线、飞行参数以 及降落点规划。 安全要求 4.2.1 任何控制的农用无人飞机起飞、降落时，机具和一控多机作业系统都应具备提醒功能。 4.2.2 农用无人飞机与集群作业系统连接、中断，应不影响一控多机作业系统的控制，不影响其余系 统控制机具的作业状态。 全国团体标准信息平台 T/CAMA 66 —2022 2 性能要求 4.3.1 一控多机作业系统 一控多机作业系统应能同时控制≥ 5 架的机具作业。 4.3.2 农用无人飞机 4.3.2.1 一控多机作业系统下发作业规划任务后，农用无人飞机的响应时间≤ 5 s。 4.3.2.2 农用无人飞机应具备自主避让功能，作业机具间应保持 15 m的中心距离。 4.3.2.3 在一控多机作业系统应能链接、控制下，农用无人飞机应能完成分配任务田块的作业，不发 生任务田块的作业重复与作业遗漏。 5 检验方法 试验条件 室外试验应选取空旷的露天场地，气温应在 5 ℃～35 ℃，风速应不大于 2 m/s。 一般要求试验 5.2.1 远程监管系统检查 将一控多机作业系统连接并控制农用无人飞机，进行自主起飞悬停作业，检查作业系统是否能实时 显示机具的状态信息、位置信息，以及当前的任务田块信息，检查完毕后将机具自主降落。 5.2.2 一控多机作业系统作业分配功能检查 5.2.2.1 在一控多机作业系统作业预设超过 10个集群任务田块， 各个任务内作业路线长度不小于 20m， 在作业系统中输入可控制农用无人飞机的数量为 5架。 5.2.2.2 检查一控多机作业系统作业是否具备任务田块与机具的作业分配功能，并判断集群任务田块 是否可以重复分配，检查任务田块遗漏分配提醒。 5.2.2.3 改变集群任务田块的数量与可控制农用无人飞机的数量，重复步骤 5.2.2.2。 5.2.3 一控多机作业系统作业规划功能检查 在一控多机作业系统中预设 1个集群任务田块，输入可控制农用无人飞机的数量为 1架，检查作业系 统是否具备作业路线、飞行参数以及降落点自动生成的功能。 安全要求试验 5.3.1 控多机作业系统作业提醒功能检查 在试验场地内准备两架农用无人飞机，并与一控多机作业系统连接进行自主起降试验，检查系统和 机具是否具备起飞、降落提醒功能。 5.3.2 一控多机作业系统控制安全测试 在试验场地内准备两架农用无人飞机，将一控多机作业系统连接其中一 架机具进行自主起飞、悬停 作业，用同一集群系统与另一架机具进行连接、中断操作，检查作业系统以及