ICS 43.080.20 CCS T 40/49 2023-10-10发布 2023-10-11实施 中关村标准化协会 发布 T/ZSA 153.2—2023 自动驾驶公交车 第2部分： 自动驾驶功能测试 方法与要求 Automated driving bus — Part 2: Test methods and requirements of automated driving function 团体标准 全国团体标准信息平台 全国团体标准信息平台 T/ZSA 153.2-2023 I 目 次 前 言 ................................ ................................ ............... II 引 言 ................................ ................................ .............. III 1 范围 ................................ ................................ ................ 1 2 规范性引用文件 ................................ ................................ ...... 1 3 术语和定义 ................................ ................................ .......... 1 4 总体要求 ................................ ................................ ............ 2 4.1 场地测试 ................................ ................................ ........ 2 4.2 道路测试 ................................ ................................ ........ 2 5 场地测试要求及方法 ................................ ................................ .. 2 5.1 场地测试要求 ................................ ................................ .... 2 5.2 场地测试方法 ................................ ................................ .... 4 6 道路测试要求及方法 ................................ ................................ . 22 6.1 道路测试要求 ................................ ................................ ... 22 6.2 道路测试方法 ................................ ................................ ... 24 全国团体标准信息平台 T/ZSA 153.2-2023 II 前 言 本文件按照 GB/T 1.1 —2020《标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由中关村标准化协会技术委员会提出并归口。 本文件起草单位： 中关村中交国通智能交通产业联盟 、北京百度智行科技有限公司、湖南湘江智能 科技创新中心有限公司、上海淞泓智能汽车科技有限公司、北京赛目科技 有限公司、深圳市未来智能网 联交通系统产业创新中心、厦门金龙 联合汽车工业有限公司、同济大学、威马汽车科技集团有限公司、 中兴通讯股份有限公司、中国信息通信研究院、浙江吉利汽车有限公司、北京轻舟智航科技有限公司、 上海国际汽车城集团有限公司、深圳元戎启行科技有限公司、宇通客车股份有限公司、山东高速集团有 限公司创新研究院、山东高速信息集团、阳泉领航科技产业有限公司、山西省交通科技研发有限公司、 舜泰汽车有限公司、长春工程学院、奥格科技股份有限公司。 本文件主要起草人：彭伟、 李茹、程周、雷媛、陈立言、张建宏、毕欣、李德海 、薛晓卿、王艳华、 陈晓、杨静、金晨、周俊杰、霍燕燕、张晓超 、路宏、沈理荣、唐瑶、任永利、刘勃、孙健、何鹏、朱 敏、王孜 健、李志杰、常玉涛、童星、乔斌亮、王赟、张军、吴宏涛、王磊、门玉琢、王泉烈。 全国团体标准信息平台 T/ZSA 153.2-2023 III 引 言 自动驾驶公交车具有固定的线路站点，车速不高，运行路况虽复杂但相对可控等特点，是自动驾驶 技术较为理想的落地场景之一。公交属劳动密集型行业，驾驶员的门槛高、劳动强度大、流失严重，人 工成本日益高涨，已成为公交企业的痛点问题之一，自动驾驶公交车能撤掉驾驶员，对于公交企业具有 重大的实用价值。为规范各类自动驾驶公交车的 技术要求及相应测试方法，实现自动驾驶公交车的安全 使用和平稳 运行，支撑自动驾驶公交车的健康发展， 进一步加快自动驾驶公交车的规模化应用 ，加速高 级别自动驾驶技术迈向全面商业化 ，启动本系列标准的起草制定工作，拟由两个部分构成。 ——第一部分：车辆运营技术要求。目的在于明确自动驾驶公交车的 基本要求、车辆运营要求和信 息安全要求。 ——第二部分：自动驾驶功能测试方法及要求。目的在于明确 自动驾驶公交车的总体要求、 场地测 试和道路测试要求及方法。 全国团体标准信息平台 全国团体标准信息平台 T/ZSA 153.2-2023 1 自动驾驶公交车 第2部分：自动驾驶功能测试方法与要求 1 范围 本文件规定了自动驾驶 公交车的总体要求、 场地测试和道路测试要求及方法 。 本文件适 用于具备 4级及以上驾驶自动化能力，提供载客运营服务的小型、中型和大型公共汽车。 其他车型参照执行。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。 其中， 注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。 GB/T 3730.2 道路车辆质量词汇和代码 GB 5768(所有部分 ) 道路交通标志和标线 GB 7258 机动车运行安全技术条件 GB 14886 道路交通信号灯设置与安装规范 GB 14887 道路交通信号灯 JT/T 1094 营运客车安全技术条件 T/ITS 0182.1 自动驾驶公交车 第1部分 车辆技术要求 3 术语和定义 T/ITS 0182.1 界定的及下列 术语和定义适用于本文件 。 3.1 场地测试 track test 在人为构建的道路环境和场景下进行的自动驾驶功能测试。 3.2 道路测试 road test 在实际道路交通环境下进行的自动驾驶功能测试。 3.3 测试车辆 vehicle u nder test；VUT 进行自动驾驶功能测试的车 辆。 3.4 目标物 target object 用于构建测试 场景的交通参 与者及障碍物。 [来源：GB/T 41798 -2022，3.3] 3.5 全国团体标准信息平台 T/ZSA 153.2-2023 2 测试场景 testing scenario 车辆测试过程中所处道路、交通标志标线及目标物等要素及其状态的集合。 3.6 换道 lane changing 车辆从车轮首次触碰车道边线到全部车轮进入相邻车道的过程。 3.7 目标车辆 vehicle target ；VT 用于构建测试场景的量产乘用车。 3.8 预计碰撞时间 pre-collision time 测试车辆在预设行驶轨迹中保 持当前行驶速度到达与目标物的预碰撞点所需要的时间。 4 总体要求 4.1 场地测试 测试车辆应按照 5.2的方法进行表 1中的场地项目测试，并满足通过要求。若车辆具有相应能力或使 用环境涉及选测场景的，也应对相关项目进行测试，并满足通过要求 。 4.2 道路测试 测试车辆在满足 4.1要求的前提下，应按照第 6章的要求进行实际道路测试，并满足通过要求。 5 场地测试要求及方法 5.1 场地测试要求 5.1.1 测试环境 5.1.1.1 测试场地路面应为具有良好附着能力的混凝土或沥青路面。 5.1.1.2 测试路面的交通标志及标线应清晰可见。 5.1.1.3 测试场景的搭建可根据测试车辆设计运行条件和测试场地所 在地标志及标线特征进行适应性 调整，但测试过程中所涉及的标志 及标线均应符合 GB 5768(所有部分 )要求。 5.1.1.4 测试场电磁环境应不对测试结果产生