ICS 43.020 CCS T 07 DB50 重庆市 地方标准 DB50/T 1921—2025 城市道路自动驾驶环卫作业智能化设施 技术指南 重庆市市场监督管理局 发布 2025 - 12 - 19发布 2026 - 03 - 19实施 DB50/T 1921—2025 I 目 次 前言 ................................ ................................ ................ II 1 范围 ................................ ................................ ............... 1 2 规范性引用文件 ................................ ................................ ..... 1 3 术语和定义 ................................ ................................ ......... 1 4 缩略语 ................................ ................................ ............. 2 5 总体原则 ................................ ................................ ........... 2 6 自动驾驶环卫车 ................................ ................................ ..... 2 6.1 自动驾驶作业车辆功能 ................................ ........................... 2 6.2 自动驾驶作业任务交互 ................................ ........................... 2 6.3 自动驾驶运维监控交互 ................................ ........................... 3 7 道路路侧智能系统 ................................ ................................ ... 3 7.1 路口融合感知系统 ................................ ............................... 3 7.2 路段融合感知系统 ................................ ............................... 3 7.3 高精地图服务系统 ................................ ............................... 4 7.4 高精定位服务系统 ................................ ............................... 4 8 云端控制系统 ................................ ................................ ....... 5 8.1 与云控基础平台对接 ................................ ............................. 5 8.2 云控应用系统通信协议 ................................ ........................... 6 8.3 云控应用系统数据格式 ................................ ........................... 6 8.4 云控应用系统远程监控 ................................ ........................... 6 8.5 云控应用系统远程接管 ................................ ........................... 6 8.6 云控应用系统作业调度 ................................ ........................... 7 DB50/T 1921—2025 II 前 言 本文件按照 GB/T 1.1 —2020《标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由 重庆市经济和信息化委员会 提出、归口并组织实施 。 本文件起草单位：招商局检测车辆技术研究院有限公司、招商智行（重庆）科技有限公司、上汽通 用五菱汽车股份有限公司、重庆大学、重庆永川大数据产业园开发管理有限公司、交通运输部自动驾驶 技术交通运输行业研发中心 (重庆)、招商局重庆交通科研设计院有限公司、百度智行科技（重庆）有限 公司、西部车网（重庆）有限公司、重庆高新区城市建设事务中心、中信科智联科技有限公司 、重庆凤 凰技术有限公司 本文件主要起草人： 张迪思、陈新海、覃延明、樊海龙、潘杰花、祖晖、刘丽、王博思、冯成均、 赵敏、王少飞、卓玺、周世朋、陈俊鹏、朱卓成、刘晨、朱迪、黄柯程、娄方帝、向淼、颜静、陈纯纯、 叶青、谢波、张焱锐、彭靖、钱杨萍、何静茹、余秋林、何东益、杨开媛、梁陈熠、刘平、陈羑洪、林 盘、胡淞凯、吴超、龚宸、李慎言、常雪阳、刘寅莹、 代飞、黄洁、张洁、陈伟、 杨明操、 吴迪瑞、苏 占领、覃林、陈飞 。DB50/T 1921 —2025 1 城市道路自动驾驶环卫作业智能化设施技术指南 1 范围 本标准提供了建设车路云一体化 城市道路 自动驾驶环卫作业系统 涉及的自动驾驶环卫车 、道路路 侧智能系统和云 端控制系统等方面指导。 本文件适用于 城市道路自动驾驶环卫作业智能化设施 的研发、设计、实施 。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。 其中， 注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件，不注 日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。 GB/T 40429 汽车驾驶自动化分级 GA/T 920 道路交通信号控制机与车辆检测器间的通信协议 QC/T 957 洗扫车 YD/T 4770 车路协同路侧感知系统技术要求及测试方法 YD/T 47 82 基于 5G的远程遥控驾驶信息交互系统 物流车遥控驾驶技术要求 3 术语和定义 GB/T 40429、GA/T 920 、QC/T 957 、YD/T 4770 、YD/T 4782界定的以及下列术语和定义适用于本 文件。 3.1 自动驾驶环卫车 automated sanitation vehicle 行驶于各类道路及场地，负责清扫、消杀等功能任务的功能型自动驾驶车辆。 3.2 云控基础平台 cloud control basic platform 由边缘云、区域云与中心云之级云组成，形成逻辑协同、物理分散的云计算中心。 3.3 路侧感知对象 roadside sensor objective 组成道路交通信息的所有客体，包括车辆、行人、交通标志、交通信号灯、车道线等。 3.4 路侧感知事件 roadside sensor event 路侧基础设施结合传感器 (摄像头、雷达等 )输出数据或路侧感知结果，经过识别或分析得到影响其 他车辆行驶的相关交通事件。 3.5 路侧设备状态 roadside unit status 路侧各传感器 (摄像头、雷达等 ) 设备的工作状态。 DB50/T 1921 —2025 2 3.6 路侧计算单元 roadside computing unit 部署在道路、 公路沿线或者场端 ,配合路侧感知设备完成感知信息汇聚、 处理的模块、 设备或设施。 4 缩略语 下列缩略语适用于本文件。 BDS：北斗卫星导航系统（ BeiDou Navigation Satellite System ） EV：被测车辆（ Ego Vehicle ） GNSS：全球导航卫星系统（ Global Navigation Satellite System ） JSON：JavaScript 对象表示法（ JavaScript Object Notation ） MAP：路侧地图数据（ Message Authentication Protocol ） MQ：消息队列（ Message Queue ） MQTT：消息队列遥测传输协议（ Message Queuing Telemetry Transport ） RSI：路侧信息（ Road Side